北京科技大學孫亮獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉北京科技大學申請的專利一種旋翼無人機規劃控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118605592B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410507211.8，技術領域涉及：G05D1/495；該發明授權一種旋翼無人機規劃控制方法及系統是由孫亮;王江濤設計研發完成，并于2024-04-25向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種旋翼無人機規劃控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種旋翼無人機規劃控制方法及系統，涉及旋翼無人機規控技術領域，方法包括：生成旋翼無人機在飛行環境中的可行航路點；將可行航路點轉換為可跟蹤連續路徑；建立旋翼無人機在慣性坐標系下的位姿動力學方程；結合位姿動力學模型以及路徑參考坐標系與慣性坐標系的轉換關系，建立旋翼無人機在路徑參考坐標系下的路徑跟蹤誤差動力學方程；確定可跟蹤連續路徑的路徑參數更新律、期望姿態的期望航向角和期望速度；以消除路徑跟蹤誤差動力學方程的跟蹤誤差為目標，設計位姿動力學方程的升力輸入控制器和姿態力矩控制器；結合路徑參數更新律，通過升力輸入控制器和姿態力矩控制器對旋翼無人機進行控制，提升旋翼無人機的控制精度。
本發明授權一種旋翼無人機規劃控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種旋翼無人機規劃控制方法，其特征在于，包括： S1：基于近端策略優化算法生成所述旋翼無人機在飛行環境中的可行航路點； S2：利用B樣條曲線將所述可行航路點轉換為可跟蹤連續路徑； S3：建立所述旋翼無人機在慣性坐標系下的位姿動力學方程； S4：結合所述位姿動力學方程以及路徑參考坐標系與所述慣性坐標系的轉換關系，建立所述旋翼無人機在所述路徑參考坐標系下的路徑跟蹤誤差動力學方程，其中，所述路徑參考坐標系的原點為所述可跟蹤連續路徑的期望路徑參考點； S5：結合李雅普諾夫穩定性理論，確定所述可跟蹤連續路徑的路徑參數更新律、期望姿態的期望航向角和期望速度； S6：以消除所述路徑跟蹤誤差動力學方程的跟蹤誤差為目標，根據所述期望速度設計所述位姿動力學方程的升力輸入控制器，根據所述期望航向角設計姿態力矩控制器； S7：結合所述路徑參數更新律，通過所述升力輸入控制器和所述姿態力矩控制器對所述旋翼無人機進行控制。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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