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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利一種用于激光雷達-慣導標定的運動可觀性量化方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118706152B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410700197.3，技術領域涉及：G01C25/00；該發明授權一種用于激光雷達-慣導標定的運動可觀性量化方法是由程紹武;王川設計研發完成，并于2024-05-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于激光雷達-慣導標定的運動可觀性量化方法在說明書摘要公布了：一種用于激光雷達?慣導標定的運動可觀性量化方法，涉及LiDAR?IMU數據融合技術領域。收集數據并計算IMU和LiDAR的姿態，在姿態序列中尋找在同一采集時刻的姿態對，構建外參標定問題，并通過考慮多組測量采用優化的方式求解LiDAR和IMU坐標系之間的旋轉矩陣，將所有的標定數據劃分為等長度的若干片段，根據標定問題構建每個片段的信息矩陣，對信息矩陣進行奇異值分解，計算每個片段的信息指數η，使用最小奇異值來表示單個片段的信息度量，設定閾值η0，選取η≥η0的片段進行外參標定。能夠減少無效信息和錯誤信息的干擾，在提高標定算法收斂性和魯棒性的同時，降低了計算成本。

本發明授權一種用于激光雷達-慣導標定的運動可觀性量化方法在權利要求書中公布了：1.一種用于激光雷達-慣導標定的運動可觀性量化方法，其特征在于：包括以下步驟： 步驟一：收集標定數據，包括IMU數據MI,i，i＝1,...,NI和LiDAR數據ML,j，j＝1,...,NL，其中i為IMU數據的采集時刻，NI為IMU數據采集的終止時刻，j為LiDAR數據的采集時刻，NL為LiDAR數據采集的終止時刻； 步驟二：分別通過MI,i和ML,j計算IMU和LiDAR的姿態，IMU在i時刻的姿態為RI,i，LiDAR在j時刻的姿態為RL,j； 步驟三：在姿態序列中尋找IMU和LiDAR在同一采集時刻的姿態對：RI,k和RL,k，其中k∈i∩j； 步驟四：構建外參標定問題如下： 式中，表示LiDAR和IMU坐標系之間的旋轉矩陣，為待求解的變量，為k-1時刻與k時刻之間的IMU的相對姿態變化，為k-1時刻與k時刻之間的LiDAR的相對姿態變化，通過下式計算得到： 式中，RI,k-1和RL,k-1分別表示k-1時刻IMU和LiDAR的姿態； 步驟五：外參標定問題通過考慮多組測量采用優化的方式進行求解如下： 式中，表示對應的右乘四元數矩陣，表示對應的左乘四元數矩陣； 步驟六：將所有的標定數據劃分為等長度的若干片段，根據步驟五的標定問題構建每個片段的信息矩陣Ξ如下： 對信息矩陣Ξ進行奇異值分解如下： Ξ＝VΣVT5 式中，Σ＝diagσ1,σ2,σ3,σ4為按降序排列的奇異值對角矩陣，V＝[u1,u2,u3,u4]為正交矩陣； 步驟七：計算每個片段的信息指數η，使用最小奇異值來表示單個片段的信息度量，表示如下： η＝minσ1,σ2,σ3,σ46 步驟八：設定信息指數的閾值η0，僅選取η≥η0的片段來進行外參標定。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。