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龍圖騰網(wǎng)獲悉太原理工大學(xué)申請的專利刮板輸送機(jī)分布式多智能體鏈傳動(dòng)控制系統(tǒng)及控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119460553B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202411815655.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B65G19/10；該發(fā)明授權(quán)刮板輸送機(jī)分布式多智能體鏈傳動(dòng)控制系統(tǒng)及控制方法是由王學(xué)文;黃拴;李博;謝嘉成;李娟莉;夏蕊;宋成友設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-11向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本刮板輸送機(jī)分布式多智能體鏈傳動(dòng)控制系統(tǒng)及控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種刮板輸送機(jī)分布式多智能體鏈傳動(dòng)控制系統(tǒng)及控制方法。所述傳動(dòng)控制系統(tǒng)包括機(jī)頭智能體、中間智能體、機(jī)尾智能體和輸煤部。機(jī)頭智能體、機(jī)尾智能體僅提供電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力，取消了機(jī)尾處的鏈條張緊系統(tǒng)，節(jié)約了巷道的空間。中間智能體包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和扭轉(zhuǎn)張緊系統(tǒng)，中間智能體可提供電機(jī)驅(qū)動(dòng)力，基于扭轉(zhuǎn)和平移運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)了中間智能體的鏈條張緊力控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)中間智能體單側(cè)或雙端鏈條的張緊力控制。本發(fā)明提出的控制方法是一種基于多智能體強(qiáng)化學(xué)習(xí)的層次化控制方法，將電機(jī)功率平衡與張緊力控制結(jié)合，確保了刮板輸送機(jī)的穩(wěn)定輸煤工作。

本發(fā)明授權(quán)刮板輸送機(jī)分布式多智能體鏈傳動(dòng)控制系統(tǒng)及控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種刮板輸送機(jī)分布式多智能體鏈傳動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括： 機(jī)頭智能體，設(shè)置于刮板輸送機(jī)機(jī)頭部位，包括機(jī)頭永磁電機(jī)，所述機(jī)頭永磁電機(jī)安裝在機(jī)頭架上，機(jī)頭永磁電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈輪； 機(jī)尾智能體，設(shè)置于刮板輸送機(jī)機(jī)尾部位，包括機(jī)尾永磁電機(jī)，所述機(jī)尾永磁電機(jī)安裝在機(jī)尾架上，機(jī)尾永磁電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈輪； 輸煤部，由若干個(gè)中部槽組成； 中間智能體，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和扭轉(zhuǎn)張緊系統(tǒng)；兩套中間智能體分別設(shè)置在刮板輸送機(jī)中部兩端； 所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括中間部永磁電機(jī)，中間部永磁電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈輪旋轉(zhuǎn)； 所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還包括中間過渡架、一級(jí)活動(dòng)中板、二級(jí)活動(dòng)中板、一級(jí)液壓缸和二級(jí)液壓缸；中間過渡架與一級(jí)活動(dòng)中板通過中板轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，一級(jí)液壓缸一端與一級(jí)活動(dòng)中板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，一級(jí)液壓缸另一端與中間過渡架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在一級(jí)液壓缸的驅(qū)動(dòng)下，一級(jí)活動(dòng)中板繞中板轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；一級(jí)活動(dòng)中板與二級(jí)活動(dòng)中板搭接，二級(jí)液壓缸一端與一級(jí)活動(dòng)中板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，二級(jí)液壓缸另一端與二級(jí)活動(dòng)中板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在二級(jí)液壓缸的驅(qū)動(dòng)下，二級(jí)活動(dòng)中板沿鏈條運(yùn)動(dòng)方向?qū)崿F(xiàn)伸縮，二級(jí)活動(dòng)中板的下表面與鏈輪軸相切； 所述扭轉(zhuǎn)張緊系統(tǒng)用于對張緊力進(jìn)行控制，包括機(jī)架、轉(zhuǎn)盤、扭轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)、張緊輪和張緊輪軸；機(jī)架分別與中間過渡架和中部槽固定連接，轉(zhuǎn)盤與機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，扭轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)外殼與機(jī)架固定連接，扭轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)輸出軸與轉(zhuǎn)盤固定連接，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)；張緊輪軸安裝在兩側(cè)轉(zhuǎn)盤上，張緊輪安裝在張緊輪軸上； 扭轉(zhuǎn)張緊系統(tǒng)還包括張緊輪滑塊、張緊輪液壓缸；張緊輪軸兩側(cè)均固定連接張緊輪滑塊，轉(zhuǎn)盤上開設(shè)有張緊輪滑道，張緊輪滑塊在張緊輪滑道內(nèi)部滑動(dòng)；張緊輪液壓缸一端與轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接，張緊輪液壓缸另一端與張緊輪滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，張緊輪液壓缸用于驅(qū)動(dòng)張緊輪移動(dòng)； 將電機(jī)的功率平衡控制定義為一級(jí)智能體，將張緊力的平衡控制定義為二級(jí)智能體； 首先單獨(dú)訓(xùn)練一級(jí)智能體，在固定一級(jí)智能體策略的基礎(chǔ)上，訓(xùn)練二級(jí)智能體； 在初始階段，一級(jí)智能體在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)快速優(yōu)化電機(jī)功率分配； 在穩(wěn)定階段，一級(jí)功率輸出趨于平衡后，二級(jí)智能體逐步調(diào)整張緊力，減少鏈條受力不均； 在動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)節(jié)段，當(dāng)一級(jí)功率狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，二級(jí)智能體實(shí)時(shí)響應(yīng)，重新調(diào)整張緊力。

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