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龍圖騰網獲悉馬鞍山鋼鐵股份有限公司申請的專利一種大直徑圓柱鋼鐵試樣的自動熱頂鍛試驗裝置及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119901573B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510092222.9，技術領域涉及：G01N3/04；該發明授權一種大直徑圓柱鋼鐵試樣的自動熱頂鍛試驗裝置及方法是由宋小勇;陳泳;萬春華;劉志軍;王曼娟;芮琦;周勇;彭彤;李楊設計研發完成，并于2025-01-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種大直徑圓柱鋼鐵試樣的自動熱頂鍛試驗裝置及方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種大直徑圓柱鋼鐵試樣的自動熱頂鍛試驗裝置及方法，屬于熱頂鍛試驗技術領域，包括頂鍛機和用于夾取頂鍛機上試樣的機器人，機器人上帶有專用夾片的機械手夾爪，機械手夾爪從末端依次設置不同的夾持區域，頂鍛機的內部固定位置設置壓縮空氣氣槍吹管，在頂鍛機的另一側同時設置測溫槍進行測溫，當檢測到溫度恢復閾值溫度時繼續進行下次頂鍛試驗。通過將機械手夾爪伸入到頂鍛機內，檢測機械手夾爪末端在本次抓取試樣的伺服電機的扭矩是否有明顯變化進行后續試驗。本發明采用特定的機械手規整方法，可對大直徑圓柱形試樣進行熱頂鍛前后的不同狀態的夾持，解決了熱頂鍛過程中，該類試樣的粘樣問題及掉樣問題。

本發明授權一種大直徑圓柱鋼鐵試樣的自動熱頂鍛試驗裝置及方法在權利要求書中公布了：1.一種大直徑圓柱鋼鐵試樣的自動熱頂鍛試驗方法，其試驗裝置包括頂鍛機（1）和用于夾取頂鍛機（1）上試樣（2）的機器人（3），其特征在于：所述機器人（3）上帶有專用夾片的機械手夾爪（4），機械手夾爪（4）從末端依次設置不同的夾持區域，夾持區域根據自動化系統中所需要夾持的試樣（2）的不同類型和不同尺寸進行設置，每個區域根據所需設置不同的可拆卸的夾片，每段夾鉗采用兩個平面上的V型口用于夾持試樣（2）；所述頂鍛機（1）的內部固定位置設置壓縮空氣氣槍吹管（5），壓縮空氣氣槍吹管（5）對準頂鍛機（1）上壓盤下表面進行吹氣冷卻，在頂鍛機（1）的另一側同時設置測溫槍（6）進行測溫，當檢測到溫度恢復閾值溫度時繼續進行下次頂鍛試驗； 所述機械手夾爪（4）上的每個區域從頂部俯視均為V型，V型口覆蓋的直徑的圓柱從俯視方向均為外切圓柱直徑圓； 其試驗方法，包括以下步驟： S1：將機械手夾爪（4）伸入到800噸頂鍛機（1）內，隨后關閉機械手夾爪（4）； S2：檢測機械手夾爪（4）末端在本次抓取試樣（2）直徑R的附近范圍內，機械手伺服電機的扭矩是否有明顯變化，若有變化執行S3，若無變化則執行S4； S3：機械手夾爪（4）將頂鍛結束的試樣（2）放置在觀察臺上； S4：機器人（3）報錯“異常抓取，請處理”指令，由操作人員處理完畢，點擊“已處理”指令，機械手夾爪（4）回到初始位置； 還包括通過機械手夾爪（4）解決試樣（2）位置跑偏的對中規整方法，具體如下：當試樣（2）在頂鍛后與原位置有一定偏移的情況下，專用動作為先夾住試樣（2）再松開機械手夾爪（4）一小段距離，同時機械手夾爪（4）整體向試樣（2）移動，左側夾片剛剛接觸試樣（2）時，試樣（2）受力為F，對試樣（2）進行受力分析，以機械手夾爪（4）為y軸方向建立坐標軸，將力分解為Fx和Fy，Fx將試樣（2）向右推動x的距離，Fy將試樣（2）推動y的距離，試樣（2）始終沿著機械手夾爪（4）的v形口的邊進行滑動，當試樣（2）同時接觸到v形口的另一邊時，受到力T，Ty和Fy相等達到受力平衡，試樣（2）在機械手夾爪（4）的y軸方向上不在進行位移，此時規整完成。

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