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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳元戎啟行科技有限公司申請(qǐng)的專利一種基于路徑約束的障礙物檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120270232B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510776547.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/06；該發(fā)明授權(quán)一種基于路徑約束的障礙物檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)是由謝旭龍;周光設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于路徑約束的障礙物檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)公開(kāi)了一種基于路徑約束的障礙物檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。基于路徑約束的障礙物檢測(cè)方法包括：基于泊車軌跡的位置和方向，在泊車軌跡上生成軌跡區(qū)域；將多段連續(xù)的軌跡區(qū)域拼接為泊車軌跡的路徑約束區(qū)域；獲取場(chǎng)景中的待跟蹤障礙物，并篩除路徑約束區(qū)域外的待跟蹤障礙物；對(duì)路徑約束區(qū)域中的待跟蹤障礙物進(jìn)行多幀匹配，以識(shí)別待跟蹤障礙物中時(shí)序連續(xù)的目標(biāo)障礙物。

本發(fā)明授權(quán)一種基于路徑約束的障礙物檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于路徑約束的障礙物檢測(cè)方法，其特征在于，包括： 選取車輛行駛方向上多段連續(xù)軌跡中的第一段作為泊車軌跡； 基于所述泊車軌跡上起始離散點(diǎn)到終端離散點(diǎn)之間的距離和方向角構(gòu)建所述泊車軌跡上的軌跡區(qū)域； 根據(jù)各所述離散點(diǎn)之間的法向量和多段連續(xù)的所述軌跡區(qū)域，對(duì)所述軌跡區(qū)域進(jìn)行拼接； 基于車輛的長(zhǎng)度和車輛的寬度對(duì)拼接后的軌跡區(qū)域進(jìn)行擴(kuò)展，以形成所述路徑約束區(qū)域； 獲取場(chǎng)景中的待跟蹤障礙物，并篩除所述路徑約束區(qū)域外的待跟蹤障礙物； 對(duì)所述路徑約束區(qū)域中的所述待跟蹤障礙物進(jìn)行多幀匹配，以識(shí)別所述待跟蹤障礙物中時(shí)序連續(xù)的目標(biāo)障礙物。

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