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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢大學(xué)申請(qǐng)的專利針對(duì)弱結(jié)構(gòu)長(zhǎng)隧道環(huán)境的激光慣性里程計(jì)算方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120411158B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510913162.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/20；該發(fā)明授權(quán)針對(duì)弱結(jié)構(gòu)長(zhǎng)隧道環(huán)境的激光慣性里程計(jì)算方法及系統(tǒng)是由高智;周志宇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-03向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本針對(duì)弱結(jié)構(gòu)長(zhǎng)隧道環(huán)境的激光慣性里程計(jì)算方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)一種針對(duì)弱結(jié)構(gòu)長(zhǎng)隧道環(huán)境的激光慣性里程計(jì)算方法，包括：建立激光慣性里程計(jì)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的預(yù)測(cè)方程、誤差狀態(tài)的協(xié)方差傳播方程；建立反射強(qiáng)度殘差和幾何觀測(cè)殘差的觀測(cè)方程；將狀態(tài)變量的先驗(yàn)分布、幾何觀測(cè)殘差和強(qiáng)度觀測(cè)殘差融合，形成最大后驗(yàn)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)；基于最大后驗(yàn)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，迭代更新系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和誤差狀態(tài)的協(xié)方差直至收斂，得到最優(yōu)系統(tǒng)位姿。本發(fā)明利用低成本的傳感器組合，充分利用激光雷達(dá)回波反射強(qiáng)度信息，增強(qiáng)傳感器在長(zhǎng)隧道、弱結(jié)構(gòu)約束場(chǎng)景下的定位建圖準(zhǔn)確性和算法魯棒性。

本發(fā)明授權(quán)針對(duì)弱結(jié)構(gòu)長(zhǎng)隧道環(huán)境的激光慣性里程計(jì)算方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.針對(duì)弱結(jié)構(gòu)長(zhǎng)隧道環(huán)境的激光慣性里程計(jì)算方法，其特征在于，包括： 建立激光慣性里程計(jì)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的預(yù)測(cè)方程、誤差狀態(tài)的協(xié)方差傳播方程； 建立反射強(qiáng)度殘差和幾何觀測(cè)殘差的觀測(cè)方程，包括：通過(guò)歷史幀維護(hù)由若干幀點(diǎn)云投影生成的強(qiáng)度圖，利用基于深度學(xué)習(xí)的m-LSD算法對(duì)強(qiáng)度圖進(jìn)行直線檢測(cè)，并通過(guò)點(diǎn)線匹配生成反射強(qiáng)度殘差的觀測(cè)方程；將當(dāng)前幀中經(jīng)過(guò)反向傳播的掃描點(diǎn)變換到世界坐標(biāo)系，線性化其落在全局地圖的局部平面上的方程，生成幾何觀測(cè)殘差的觀測(cè)方程； 將狀態(tài)變量的先驗(yàn)分布、幾何觀測(cè)殘差和強(qiáng)度觀測(cè)殘差融合，形成最大后驗(yàn)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)； 基于最大后驗(yàn)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，迭代更新系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和誤差狀態(tài)的協(xié)方差直至收斂，得到最優(yōu)系統(tǒng)位姿。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人武漢大學(xué)，其通訊地址為：430072 湖北省武漢市武昌區(qū)八一路299號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。