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龍圖騰網獲悉北京黎陽之光科技有限公司申請的專利基于視頻里的動態目標進行實時三維重構的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120451423B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510948500.6，技術領域涉及：G06T17/00；該發明授權基于視頻里的動態目標進行實時三維重構的方法是由馮秀芳;耿文海;壽業勝;谷訓國設計研發完成，并于2025-07-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于視頻里的動態目標進行實時三維重構的方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于視頻里的動態目標進行實時三維重構的方法，包括如下步驟：S1、采集視頻序列，提取圖像幀與對應深度圖像；S2、執行目標提取與深度處理，生成初始面元集合；S3、基于SurfelWarp構建幀間配準圖結構，執行非剛性配準；S4、依據深度變化與邊界特征進行面元激活檢測，插入新增面元；S5、判斷面元間空間距離與法線夾角，執行面元合并；S6、統計配準次數與遮擋狀態，剔除不滿足存續條件的面元；S7、根據配準誤差調整面元密度；S8、輸出更新后的面元集合與配準圖結構，生成三維重建模型序列。本發明實現了面向動態目標的實時三維建模。

本發明授權基于視頻里的動態目標進行實時三維重構的方法在權利要求書中公布了：1.基于視頻里的動態目標進行實時三維重構的方法，其特征在于，包括如下步驟： S1、采集視頻序列，提取每一個圖像幀與對應的深度圖像； S2、對每一個圖像幀執行目標區域提取與深度圖像處理，生成初始面元集合； S3、基于SurfelWarp面元建模結構構建幀間配準圖結構，利用當前圖像幀與上一圖像幀的面元集合執行非剛性配準，更新當前圖像幀的面元集合； S4、根據當前圖像幀的深度變化率與邊界特征執行面元激活檢測，判斷是否插入新增面元，并在滿足條件時添加至當前圖像幀的面元集合； S5、在當前圖像幀的面元集合中，若任意兩個面元的空間距離與法線夾角均小于設定閾值，則合并為一個新面元； S6、統計當前圖像幀的面元集合中每一個面元在連續圖像幀中的配準次數與遮擋狀態，刪除不滿足存續條件的面元； S7、依據當前圖像幀與上一圖像幀的配準結果計算重建誤差圖，并根據重建誤差圖調整當前圖像幀各區域的面元密度； S8、輸出當前圖像幀的面元集合與幀間配準圖結構，完成視頻中動態目標的逐幀三維重構，并生成三維重建模型序列； 所述S4具體包括： S41、對當前圖像幀中每一個像素位置執行深度梯度計算，得到每一像素位置的深度變化率； S42、基于當前圖像幀的初始面元集合，構建三維空間掩碼，用于標識所有已被面元表示的空間位置； S43、遍歷圖像幀中所有像素位置，判斷每一像素位置在三維空間中是否處于未被面元表示的區域，將滿足未覆蓋條件的像素位置標記為候選新增面元位置； S44、對所有候選新增面元位置計算邊界特征密度，并依據判斷條件執行面元激活判斷： ； 其中，表示圖像幀中像素位置的深度變化率，表示像素位置附近的邊界特征密度，表示深度變化率的閾值，表示邊界特征密度的閾值，表示像素的列索引，表示像素的行索引； S45、對于滿足激活條件的像素位置，執行面元初始化操作，生成三維坐標、法線方向、半徑與顏色值，并構成新增面元； S46、將所有新增面元并入當前圖像幀的面元集合，形成更新面元集合； 所述S7具體包括： S71、在當前圖像幀的面元集合中，對每一個面元計算三維配準誤差值，構建重建誤差圖； S72、將圖像幀劃分為空間網格區域集合，對每一個空間網格區域，統計面元數量與平均誤差值； S73、設每一個空間網格區域的平均誤差值為，當前面元數量為，設誤差閾值為，面元密度下限為，面元密度上限為，定義面元密度調節函數： ； 其中，表示空間網格區域中應當調整的面元數量，為誤差過高時的增加因子，為誤差過低時的減少因子； S74、對滿足增加條件的空間網格區域，根據當前圖像幀中的深度圖與邊界特征進行插值采樣，生成新增面元的三維位置與法線方向； S75、對滿足減少條件的空間網格區域，選擇誤差最小、法線差異最小或距離密度最高的面元執行剔除操作，更新面元集合，完成密度調節。

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