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龍圖騰網獲悉杭州艾鉑特智能科技有限公司申請的專利一種基于正向運動學模型的機器人位姿獲取方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120503215B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-23發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202511005486.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權一種基于正向運動學模型的機器人位姿獲取方法及系統(tǒng)是由鄧成呈;李維凱;張濤;崔海濤;余永武;鄭曉娟設計研發(fā)完成，并于2025-07-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于正向運動學模型的機器人位姿獲取方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于正向運動學模型的機器人位姿獲取方法及系統(tǒng)，包括：S1、構建四驅四轉機器人的正向運動學模型；S2、設置所述四驅四轉機器人車體的初始位姿；S3、獲取每個輪子的路程增量和每個輪子與車體的夾角；S4、基于所述正向運動學模型、每個輪子的路程增量和每個輪子與車體的夾角，判斷所述四驅四轉機器人是否僅作直線運動，根據(jù)判斷結果，采用不同的計算方式計算車體的位姿增量；S5、基于所述正向運動學模型和所述車體的位姿增量，更新車體當前時刻的位姿信息；S6、循環(huán)執(zhí)行S3?S5，獲取所述四驅四轉機器人運動過程中車體的位姿信息。本發(fā)明通過編碼器信息，可以準確、快速地獲取機器人本體的位姿信息。

本發(fā)明授權一種基于正向運動學模型的機器人位姿獲取方法及系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種基于正向運動學模型的機器人位姿獲取方法，其特征在于，所述機器人為四驅四轉機器人，具有四個輪子，每個輪子分別安裝兩個獨立的用于驅動輪子轉向和滾動的驅動電機，分別對應四個驅動輪編碼器和四個轉向輪編碼器，所述方法包括： S1、構建四驅四轉機器人的正向運動學模型； S2、設置所述四驅四轉機器人車體的初始位姿； S3、獲取所述四個驅動輪編碼器和所述四個轉向輪編碼器當前時刻的脈沖值，將其與上一時刻的脈沖值進行對比，得到每個輪子的路程增量和每個輪子與車體的夾角； S4、基于所述正向運動學模型、每個輪子的路程增量和每個輪子與車體的夾角，判斷所述四驅四轉機器人是否僅作直線運動，根據(jù)判斷結果，采用不同的計算方式計算車體的位姿增量； S5、基于所述正向運動學模型和所述車體的位姿增量，更新車體當前時刻的位姿信息； S6、循環(huán)執(zhí)行S3-S5，獲取所述四驅四轉機器人運動過程中車體的位姿信息。

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