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龍圖騰網獲悉歐姆龍株式會社申請的專利機器人的關節結構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115461201B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180031053.8，技術領域涉及：B25J17/02；該發明授權機器人的關節結構是由井尻善久;田中一敏;費利克斯·馮·德里格爾斯基;濱屋政志;柴田義也;中島千智設計研發完成，并于2021-05-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人的關節結構在說明書摘要公布了：本發明的關節結構將機器人的機械手的第一要素與第二要素之間連結，其具有鎖定機構，該鎖定機構進行第二要素相對于第一要素獨立地自由運動的自由狀態與第二要素被固定于第一要素的鎖定狀態的切換，鎖定機構具有：第一部件，與第一要素接合；第二部件，與第二要素接合；以及具有撓性的線狀部件，該線狀部件的一端安裝于第二部件，另一端穿過設置于第一部件的貫通孔被引出至關節結構的外側，通過拉拽線狀部件而使第二部件與第一部件接觸，從而成為鎖定狀態，通過使線狀部件伸長而使第二部件與第一部件分離，從而成為自由狀態。

本發明授權機器人的關節結構在權利要求書中公布了：1.一種關節結構，將機器人的機械手的第一要素與第二要素之間連結，其特征在于， 所述關節結構具有鎖定機構，所述鎖定機構進行所述第二要素相對于所述第一要素獨立地自由運動的自由狀態與所述第二要素被固定于所述第一要素的鎖定狀態的切換， 所述鎖定機構具有： 第一部件，與所述第一要素接合； 第二部件，與所述第二要素接合； 具有撓性的線狀部件，所述線狀部件的一端安裝于所述第二部件，所述線狀部件的另一端穿過設置于所述第一部件的貫通孔被引出至所述關節結構的外側；以及 彈性部件，將所述第一部件與所述第二部件之間連接， 通過拉拽所述線狀部件而使所述第二部件與所述第一部件接觸，從而成為所述鎖定狀態， 通過使所述線狀部件伸長而使所述第二部件與所述第一部件分離，從而成為所述自由狀態， 在所述自由狀態下，成為所述第二部件通過所述彈性部件而被懸掛支撐的狀態， 所述彈性部件包含非線性彈簧要素， 通過根據所述線狀部件的拉拽量改變所述第一部件與所述第二部件之間的距離，從而使所述彈性部件的剛性可變。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人歐姆龍株式會社，其通訊地址為：日本京都；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。