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龍圖騰網獲悉武漢華中天經通視科技有限公司申請的專利一種十字靶標的位姿檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114387340B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111455451.0，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種十字靶標的位姿檢測方法是由徐沛;寇展設計研發完成，并于2021-12-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種十字靶標的位姿檢測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種十字靶標的位姿檢測方法，獲取十字靶標的灰度化圖像，使用迭代法對圖像進行二值化；對灰度圖進行邊緣提取；根據邊緣圖像，采用霍夫變換方法提取圖像中的直線特征，然后將直線分為兩組并擬合計算出十字的旋轉角度信息；將兩組直線進行正交計算出交點信息集合，然后利用交點進行聚類算法得到十字靶標的中心信息；在十字靶標中心附近領域，進行卷積處理優化提取，得到亞像素精確的靶標中心。本發明采用幾何特征的方法提取十字靶位姿信息，在出現十字旋轉、十字缺失一片以及十字模糊的情況下，具有良好的魯棒性。

本發明授權一種十字靶標的位姿檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種十字靶標的位姿檢測方法，其特征在于：包括如下步驟 （1）獲取十字靶標的灰度化圖像，使用迭代法對圖像進行二值化：每輪迭代都將圖像分為兩部分，分別計算出每部分的均值u，v，然后取兩者的均值作為分割閾值c，直到閾值不再發生變化：c=v+u2，首次迭代時取灰度最大值與灰度最小值的均值作為閾值； （2）對灰度化圖像進行邊緣提取：先對灰度化圖像進行形態學處理，通過腐蝕與膨脹處理消除模糊的邊緣，保留主要的十字輪廓信息，然后通過Canny算子進行邊緣提取； （3）采用霍夫變換方法提取邊緣圖像中的直線特征，然后將直線分為兩組并擬合計算出十字的旋轉角度信息：設L是圖像空間的直線，在圖像空間直角坐標系下的方程為，其中為直線L與Y軸的夾角,為直線L與直角坐標空間的距離，點（，）即為是直線L在極坐標空間的點映射，對原始圖像中的每一個邊緣像素點進行Hough變換后，通過統計變換后的霍夫空間中的交點得到圖像空間中的直線；根據直線的斜率將直線分為平行組和垂直組，然后通過設定適當閾值r，剔除掉每類直線中斜率與均值斜率超過閾值的直線，最后對剩余的直線采取加權平均法，擬合計算出十字靶標的傾斜角度； （4）將兩組直線分別進行正交計算，得到交點信息集合，然后根據交點使用聚類算法得到十字靶標的中心信息：先得到十字靶標中心周邊的四個角點位置集合，然后計算四個角點的加權平均值得到中心點的位置； （5）在十字靶標中心附近領域，進行卷積處理優化提取，得到亞像素精確的靶標中心：先計算出四個角點之間的平均距離n，取2n*2n大小的模板M，以中心點領域3*3共9個點為中心，通過模板M進行卷積計算得到3*3的灰度值矩陣，歸一化后作為十字中心位置的偏移系數，將該系數與下列模板K進行卷積得到中心位置的偏移量，疊加偏移量后可以得到最終中心位置： 。

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