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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京百度網(wǎng)訊科技有限公司申請的專利相機標定方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114419159B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111528048.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)相機標定方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)是由田鋒;種道晨;劉玉亭設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-12-14向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本相機標定方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本公開提供了一種相機標定方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)，涉及自動駕駛、智能交通等技術(shù)領(lǐng)域。其中，相機標定方法包括：獲取待標定相機的相機內(nèi)參；根據(jù)所述待標定相機拍攝的至少一張行駛圖像，得到檢測圖像序列；對所述檢測圖像序列中的至少一張行駛圖像進行特征提取，得到目標特征集；根據(jù)所述待標定相機的相機高度、所述相機內(nèi)參與所述目標特征集對所述待標定相機進行外參標定，得到所述待標定相機的相機外參。本公開能夠簡化相機外參標定的步驟，擴大相機外參標定的適用范圍，提升相機外參標定的效率與準確性。

本發(fā)明授權(quán)相機標定方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種相機標定方法，包括： 獲取待標定相機的相機內(nèi)參； 根據(jù)所述待標定相機拍攝的至少一張行駛圖像，得到檢測圖像序列； 對所述檢測圖像序列中的至少一張行駛圖像進行特征提取，得到目標特征集，所述目標特征集包括直線集與點對集； 根據(jù)所述待標定相機的相機高度、所述相機內(nèi)參、所述直線集與所述點對集對所述待標定相機進行外參標定，得到所述待標定相機的相機外參，所述直線集用于得到所述相機外參中的目標偏航角、目標俯仰角與目標翻滾角，所述點對集用于在得到目標偏航角、目標俯仰角與目標翻滾角之后，得到所述相機外參中的偏移參數(shù)； 其中，所述對所述檢測圖像序列中的至少一張行駛圖像進行特征提取，得到目標特征集包括： 提取所述檢測圖像序列中每張行駛圖像的線特征；將所述檢測圖像序列中每張行駛圖像的線特征進行擬合處理，得到對應(yīng)每張行駛圖像的直線擬合結(jié)果；根據(jù)對應(yīng)每張行駛圖像的直線擬合結(jié)果，構(gòu)建所述直線集； 提取所述檢測圖像序列中每張行駛圖像的點特征；根據(jù)同一點特征在不同行駛圖像之間的偏移距離，對點特征進行篩選；根據(jù)由篩選后位于不同行駛圖像中的同一點特征分別構(gòu)成的點對，構(gòu)建所述點對集。

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