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龍圖騰網獲悉蘇州寶時得電動工具有限公司申請的專利自移動設備、移動軌跡調整方法及計算機可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115328112B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210427365.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權自移動設備、移動軌跡調整方法及計算機可讀存儲介質是由保羅·安德羅設計研發完成，并于2022-04-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本自移動設備、移動軌跡調整方法及計算機可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及自動化技術領域，具體公開一種自移動設備、移動軌跡調整方法及計算機可讀存儲介質。設備包括機身、圖像采集模塊和控制電路，圖像采集模塊采集機身前進方向上的圖像；控制電路根據圖像擬合出自移動設備所在工作區域對應的邊界；當機身朝向邊界移動且機身與邊界之間滿足預設距離關系時，根據圖像識別機身前進方向相對于邊界的角度關系，并控制機身轉向,轉向開始時機身前進方向的參考線與第一邊界部呈銳角夾角或直角夾角，轉向完成時機身前進方向的參考線與第二邊界部呈銳角夾角或直角夾角；機身前進方向的參考線與邊界的交點，將邊界分為第一邊界部和第二邊界部。提高了路徑規劃的合理性，進而提高自移動設備的移動和工作效率。

本發明授權自移動設備、移動軌跡調整方法及計算機可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種自移動設備，包括： 機身； 驅動裝置，根據驅動指令，驅動所述自移動設備在工作面上移動； 圖像采集模塊，連接到所述機身，配置為在自移動設備移動時持續的采集機身前進方向上的工作面的圖像；其特征在于，還包括 控制電路，配置為： 識別當前的所述圖像中的特征，在一圖片上生成映射所述工作面上的邊界位置的邊界標記和或障礙位置的障礙標記； 為所述圖片提供和機身的前進方向關聯的參考線； 根據所述邊界標記和或障礙標記與所述參考線的相對位置關系，發出所述驅動指令，以控制自移動設備的移動軌跡； 根據所述邊界標記和或障礙標記與所述參考線的相對位置關系，發出所述驅動指令包括：所述參考線包括橫向參考線和中軸線參考線，當所述橫向參考線或橫向參考線上的參考點與所述邊界標記之間滿足預設距離關系時，發出驅動指令控制所述機身轉向,使得在轉向開始時所述中軸線參考線與第一邊界部呈銳角夾角或直角夾角，在轉向完成時所述中軸線參考線與第二邊界部呈銳角夾角或直角夾角；其中，所述中軸線參考線與所述邊界標記的交點，將所述邊界標記分為所述第一邊界部和所述第二邊界部；其中，所述橫向參考線包括：所述機身前端部上的點在所述工作面上的投影。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州寶時得電動工具有限公司，其通訊地址為：215123 江蘇省蘇州市工業園區唯亭鎮雙涇街59號4#、7#廠房；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。