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龍圖騰網獲悉上海西井信息科技有限公司申請的專利牽引車與拖掛的偏航角預測方法、系統、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115230716B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210759739.5，技術領域涉及：B60W40/114；該發明授權牽引車與拖掛的偏航角預測方法、系統、設備及存儲介質是由譚黎敏;顧榮琦;劉俊愷設計研發完成，并于2022-06-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本牽引車與拖掛的偏航角預測方法、系統、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供了牽引車與拖掛的偏航角預測方法、系統、設備及存儲介質，該方法包括：牽引車的中心點與拖掛的拖掛連桿鉸接，基于后軸的中心點建立平面坐標系；采集當前時刻牽引車的第一運動狀態信息和行車控制信號集合，獲得拖掛的第二運動狀態信息以及拖掛與車軸方向形成的夾角；根據行車控制信號集合，獲得下一時刻的牽引車的第一運動狀態信息，第一運動狀態信息包括牽引車的平面坐標和偏航角度；以及獲得下一時刻的拖掛的第二運動狀態信息，第二運動狀態信息包括拖掛的平面坐標和偏航角度。本發明能夠利用單車運動學模型建模牽引車的運動，根據控制信號、幾何關系、運動學約束推導出拖掛偏航角，提升整車姿態控制的準確性，增強行駛安全性。

本發明授權牽引車與拖掛的偏航角預測方法、系統、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種牽引車與拖掛的偏航角預測方法，其特征在于，包括如下步驟： 牽引車為后輪驅動的車型，后輪負責加速，前輪負責轉向，所述牽引車的中心點與隨動的拖掛各自與一剛性拖掛連桿的兩端鉸接，基于所述牽引車后軸的中心點作為坐標原點，其中X軸為車頭方向，Y軸為車身寬度方向，將所述拖掛的隨動后軸的中心點作為所述拖掛的坐標位置；采集當前時刻t0的所述牽引車的第一運動狀態信息，包括所述牽引車的第一參考位置的平面坐標為[xc,t0,yc,t0]、速度vc,t0、牽引車車體的偏航角度[yaw]t0；采集行車控制信號集合至少包括當前時刻速度vt0、角度信號和下一時刻t1施加的加速度信號at1、角度信號所述角度信號為所述牽引車的前軸車輪的前進方向與X軸的夾角；設當前時刻t0的第一運動狀態信息xc,t0＝0,yc,t0＝0,vc,t0＝vt0,[yaw]t0＝0，則獲得當前時刻t0的第二運動狀態信息包括所述拖掛的第二參考位置的平面坐標為[xt,t0,yt,t0]、拖掛的偏航角度[tyaw]t0，xt,t0＝hitchv-hitcht*cos[tyaw]t0；yt,t0＝-hitcht*sin[tyaw]t0；[tyaw]t0＝myaw；其中，myaw為t0時刻車載傳感器測量得出的拖掛偏航角，hitchv為鉸接點到牽引車后軸中心的距離，hitcht為鉸接點到拖掛后軸的距離；獲得所述拖掛與車軸方向形成的夾角為[tyaw]t0； 根據所述牽引車和拖掛建立單車模型；根據所述單車模型和當前時刻速度vt0、角度信號獲得下一時刻t1的所述牽引車的第一運動狀態信息中的所述牽引車的第一參考位置的平面坐標為[xc,t1,yc,t1]、速度vc,t1、牽引車車體的偏航角度[yaw]t1，xc,t1＝xc,t0+vc,t0*cos[[yaw]t0*dt]；yc,t1＝yc,t0+vc,t0*cos[[taw]t0*dt]；vc,t1＝vc,t0+at1*dt；獲得所述第一運動狀態信息中的牽引車車體的偏航角度[yaw]t1：[yaw]t1＝[yaw]t0+ω*dt，ω＝vc,t0R；則其中，控制步長dt＝t1-t0，ω為角加速度，WB為牽引車前軸與后軸之間的軸距，R為所述牽引車后輪的旋轉半徑；以及 根據加速度信號at1、角度信號和第一運動狀態信息，獲得下一時刻t1的所述拖掛的第二運動狀態信息，所述第二運動狀態信息至少包括所述拖掛的第二參考位置的平面坐標和偏航角度。

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