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龍圖騰網獲悉濰柴動力股份有限公司申請的專利車輛定位方法、定位裝置、定位系統以及車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115585805B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211284723.X，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權車輛定位方法、定位裝置、定位系統以及車輛是由郭翼彪;周云水;秦曉輝;王學鵬;王龍曉;于永基設計研發完成，并于2022-10-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本車輛定位方法、定位裝置、定位系統以及車輛在說明書摘要公布了：本申請提供了一種車輛定位方法、定位裝置、定位系統以及車輛，包括：獲取相機采集的圖像數據，依據圖像數據構建重投影誤差約束；獲取IMU采集的原始IMU數據，依據原始IMU數據構建相鄰時刻對應的IMU數據之間的IMU預積分約束；獲取輪速計采集的原始輪速計數據，依據原始輪速計數據構建相鄰時刻對應的輪速計數據之間的輪速計預積分約束；依據重投影誤差約束、IMU預積分約束以及輪速計預積分約束，調整相機、IMU以及輪速計分別對應的三個權重，并依據調整后的三個權重，對目標車輛的位姿信息進行優化以得到目標位姿信息。本申請解決了相關技術中，車輛在顛簸道路上容易造成IMU激勵突然增大，IMU數據異常，造成車輛的定位狀態突變的技術問題。

本發明授權車輛定位方法、定位裝置、定位系統以及車輛在權利要求書中公布了：1.一種車輛定位方法，其特征在于，包括： 獲取相機采集的圖像數據，依據所述圖像數據構建重投影誤差約束，所述相機設置在目標車輛上； 獲取IMU采集的原始IMU數據，依據所述原始IMU數據構建相鄰時刻對應的IMU數據之間的IMU預積分約束，所述IMU設置在所述目標車輛上； 獲取輪速計采集的原始輪速計數據，依據所述原始輪速計數據構建相鄰時刻對應的輪速計數據之間的輪速計預積分約束，所述輪速計設置在所述目標車輛上； 獲取滑動窗口中多個相鄰圖像幀之間的多個第一旋轉預積分，依據多個所述第一旋轉預積分確定多個相對轉角，并確定多個所述相對轉角的平均轉角獲取所述滑動窗口中多個所述相鄰圖像幀之間的多個第一位置預積分，依據多個所述第一位置預積分確定多個相對平移距離，并確定多個所述相對平移距離對應的第一平均平移距離獲取所述滑動窗口中多個相鄰圖像幀之間的多個第二位置預積分，依據多個所述第二位置預積分確定多個相對平移距離，并確定多個所述相對平移距離對應的第二平均平移距離所述第二位置預積分為所述輪速計關于位置的預積分；獲取當前時刻所述IMU的旋轉預積分，并依據所述旋轉預積分確定相對旋轉角度θb；獲取所述當前時刻所述IMU的位置預積分αb，以所述輪速計的位置預積分α′b；確定第一參數、第二參數以及第三參數，所述第一參數為所述第二參數為所述第三參數為依據所述第一參數、所述第二參數以及所述第三參數，確定路面工況；依據所述路面工況，調整所述相機、所述IMU以及所述輪速計分別對應的三個權重，并依據調整后的三個所述權重，對所述目標車輛的位姿信息進行優化以得到目標位姿信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人濰柴動力股份有限公司，其通訊地址為：261001 山東省濰坊市高新技術產業開發區福壽東街197號甲；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。