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龍圖騰網獲悉江鈴汽車股份有限公司申請的專利一種基于封閉場景的自動駕駛汽車軌跡避障方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115830572B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211446679.8，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權一種基于封閉場景的自動駕駛汽車軌跡避障方法是由趙閔清;段龍楊;龔春輝;程小強;熊德明設計研發完成，并于2022-11-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于封閉場景的自動駕駛汽車軌跡避障方法在說明書摘要公布了：本發明屬于無人駕駛路徑規劃領域，具體涉及一種基于封閉場景的自動駕駛汽車軌跡避障方法“RtdsHRT”。本發明算法在封閉場景中，具有的收斂性和普適性，主要是基于“全局采樣+局部平掃”的思想，通過實驗比對，與同為采樣算法的RRT算法相比，在迭代次數、采樣效率、求解質量方面具有較大幅度提升。與其他類型算法相比也具有相關的優勢。在二維虛擬環境和三維虛擬現實環境中分別進行場景驗證，具有良好的效果。

本發明授權一種基于封閉場景的自動駕駛汽車軌跡避障方法在權利要求書中公布了：1.一種基于封閉場景的自動駕駛汽車軌跡避障方法，其特征在于：步驟如下： 步驟一，實時交通場景采集及三維映射，初始化地圖空間； 步驟二，基于Hammrsley采樣序列進行全局采樣；將任意的m+1位整數x表示為各個位數的組合，其中x0，x1，x2，…xm-1，xm分別為整數x由個位至m+1位上的值，即x＝xmxm-1…x2x1x0，引入一個基數n后可表示為： x＝x0+x1n+x2n2+…+xmnm； ； 式中：m為整數； 將x顛倒位數順序，基于基數n的倒數，在指定區間[0，1]內構造唯一的fnx，表示為： fnx＝x0x1x2…xm＝x0n-1+x1n-2+…+xmn-m-1； 得Q個i維Hammersley序列點集合Pix表示為：Pix＝1-Zixx＝1，2，3…Q； ; 式中：Zix為i維隨機分布的Q個采樣點集合；n1、n2、…ni-1均為質數； 步驟三，對采樣點集進行賦權； DN＝Distance|Xsamplei-Xgoal|; λN＝AnglecalculationX.start_goal，X.sample_goal; Weight＝β|sinλN|DN; 式中：Anglecalculation為角度計算函數，Distance為距離計算函數，DN為采樣點集距離目標點的距離，λN為起始點和目標點連線與采樣點與目標點連線的角度值， Weight為對某采樣點賦權公式，β為點集擾動系數； 步驟四，對采樣點集進行扇圓形區域局部平掃； 步驟五，生成搜索樹，經碰撞檢測、剪枝及結果判斷生成決策樹； 首先構造一棵Hammersley采樣并逐步擴展的無沖突路徑樹，從起始點開始尋找目標點；路徑樹以起始點xinit為起始節點，在每次迭代中從扇形平掃空間X中根據賦權值選取一個數值最大的節點xrand，搜索樹中扇形平掃范圍內的所有節點并找到距離xrand最近的節點記為xnearest，并記錄下其權值，然后，以xnearest為起點沿著xnearest和xrand的方向以一個特定的步長繼續進行扇形平掃，尋找一個新節點xnew；如果xnew且xnew和xnearest之間的連線進行碰撞檢測后無誤，則將xnew添加到隨機樹中，并將xnearest作為他的父節點；計算每一個新節點與目標點的距離，如果小于設定值且兩點的連線與障礙物無碰撞則認為找到路徑，通過多棵搜索樹搜索結果的比對后確定搜索路徑，最終生成一棵決策樹，將新節點與目標點相連，最后通過從目標點回溯到起始點來繪制路徑；否則重復搜索過程，重新尋找目標點和新節點； 剪枝：如果在點集T中，隨著搜索樹的逐步生長，搜索點集的賦權如果逐步減少，當減少值大于K，則該新節點搜索枝被過濾掉不予擴展，將搜索樹枝端進行剪除。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江鈴汽車股份有限公司，其通訊地址為：330001 江西省南昌市迎賓中大道2111號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。