買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉成都四威高科技產(chǎn)業(yè)園有限公司申請的專利一種差速輪式機器人激光定位與協(xié)調(diào)運動控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115857509B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211579070.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種差速輪式機器人激光定位與協(xié)調(diào)運動控制方法是由蘇斌;包壁禎;張青設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-12-08向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種差速輪式機器人激光定位與協(xié)調(diào)運動控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人激光定位與協(xié)調(diào)運動控制方法，包括如下步驟：建立二輪差速運動模型；建立二輪差里程計模型；里程計測算；速度分解。本發(fā)明設(shè)計激光AGV移動底盤嵌入式控制部分的運動模型、里程計測算算法、速度控制誤差模型、里程計誤差模型，設(shè)計電機碼盤數(shù)據(jù)的航跡推演，實現(xiàn)了機器人運動的精確描述和控制，降低機器人速度控制誤差，進一步降低速度跟隨控制偏航角誤差和里程計跟隨控制偏航角誤差，提高機器人速度控制與測算精度，具有推廣應(yīng)用的價值。

本發(fā)明授權(quán)一種差速輪式機器人激光定位與協(xié)調(diào)運動控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種差速輪式機器人激光定位與協(xié)調(diào)運動控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 一：建立二輪差速運動模型：首先，確定基于右手坐標系進行速度和里程計的測算；然后，根據(jù)差速輪式機器人在兩個相鄰時刻的位姿建立運動模型；最后，引入機器人坐標系將速度分解到兩個驅(qū)動輪； 二：建立二輪差里程計模型：包括根據(jù)速度推演航跡、建立控制誤差關(guān)系方程、系統(tǒng)誤差分析、速度跟隨控制偏航角誤差分析和里程計跟隨控制偏航角誤差分析； 三：里程計測算：包括初始化、計算里程計、計算車體速度和里程計數(shù)據(jù)組包上傳； 四：速度分解：從上位機處獲取線速度和角速度，將兩個值同時傳入SpeedSolution，返回Speed結(jié)構(gòu)體，內(nèi)部含有左右電機的控制轉(zhuǎn)速值； 其中建立二輪差里程計模型為： 設(shè)在機器人坐標系的移動速度為v，角速度為ω，時間間隔為dt；那么在機器人坐標系內(nèi)行進的距離vdt，分解到世界坐標系內(nèi)x軸和y軸的行進距離分別為dx和dy，則有： ； ； 為兩相鄰時刻差速輪式機器人航向角的變化量； 旋轉(zhuǎn)的弧度為：； 那么一段時間內(nèi)的累計里程暨為： ； ； ； 差速輪式機器人在任意初始位置，經(jīng)時間t轉(zhuǎn)過θ角后到達另一位置，假設(shè)t足夠小，則； 由于差速輪式機器人的運動方式只有直線運動和圓弧運動兩種，假設(shè)右輪的速度vr已知，則左輪的速度vl推導(dǎo)得：； 由以上分析知，差速輪式機器人的運動由兩輪速度差異實現(xiàn)，速度差異項e為：； 由以上總結(jié)控制誤差的方式如下：兩輪間距l(xiāng)：準確測量兩輪的間距，減少誤差；運行角度：提高運行角度的采樣頻率；測算時間t：盡量延長測算時間。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人成都四威高科技產(chǎn)業(yè)園有限公司，其通訊地址為：611731 四川省成都市高新西區(qū)百草路1181號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。