北京數字綠土科技股份有限公司;武漢綠土圖景科技有限公司請求不公布姓名獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉北京數字綠土科技股份有限公司;武漢綠土圖景科技有限公司申請的專利一種雙目魚眼相機的視覺SLAM方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115731235B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211579115.1，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種雙目魚眼相機的視覺SLAM方法和系統是由請求不公布姓名設計研發完成，并于2022-12-08向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種雙目魚眼相機的視覺SLAM方法和系統在說明書摘要公布了：本發明公開一種雙目魚眼相機的視覺SLAM方法和系統，其中，雙目魚眼相機的視覺SLAM方法包括：實時獲取雙目魚眼相機的視覺圖像，提取視覺圖像的視覺特征點；根據視覺特征點在當前幀和前一幀視覺圖像的像素位置計算視覺特征點的移動速度；根據視覺特征點的移動速度計算視覺特征點的視差；根據視覺特征點的視差與預設視差閾值的大小關系提取當前幀視覺圖像的殘差信息；根據雙目魚眼相機與IMU的外參變換矩陣變換當前幀視覺圖像的殘差信息，得到IMU坐標系下視覺圖像的殘差信息；使用視覺圖像的殘差信息校正雙目魚眼相機的視覺圖像。本發明的技術方案能解決現有技術中多個單目相機通過SLAM技術得到的圖像，精確度不夠，計算出來的載體位姿不確定性高的問題。
本發明授權一種雙目魚眼相機的視覺SLAM方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種雙目魚眼相機的視覺SLAM方法，其特征在于，包括： 實時獲取雙目魚眼相機的視覺圖像，提取所述視覺圖像的視覺特征點； 根據所述視覺特征點在當前幀視覺圖像和前一幀視覺圖像的像素位置，計算所述視覺特征點的移動速度； 根據所述視覺特征點的移動速度，計算所述視覺特征點的視差； 根據所述視覺特征點的視差與預設視差閾值的大小關系，提取所述當前幀視覺圖像的殘差信息； 根據所述雙目魚眼相機與IMU的外參變換矩陣，變換所述當前幀視覺圖像的殘差信息，得到IMU坐標系下所述視覺圖像的殘差信息； 使用所述視覺圖像的殘差信息，校正所述雙目魚眼相機的視覺圖像。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京數字綠土科技股份有限公司;武漢綠土圖景科技有限公司，其通訊地址為：100193 北京市海淀區東北旺北京中關村軟件園孵化器2號樓三層2301-2308室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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