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龍圖騰網獲悉國能長源武漢青山熱電有限公司申請的專利一種沿球面4R機構瞬時轉動軸線方向移動的機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116117771B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211648868.3，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種沿球面4R機構瞬時轉動軸線方向移動的機構是由高暢;吳橋;成小樂;吳曉俊;黃健設計研發完成，并于2022-12-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種沿球面4R機構瞬時轉動軸線方向移動的機構在說明書摘要公布了：本發明屬于機器人技術領域，本發明公開的一種沿球面4R機構瞬時轉動軸線方向移動的機構，包括定平臺、動平臺以及設置在定平臺和動平臺之間的三條運動支鏈，定平臺上分別設置有第十一轉動副、第十四轉動副、第二十一轉動副和第二十四轉動副，本發明在調整移動運動的方向過程中，動平臺伴隨球面4R機構的轉動有空間的移動，當動平臺沿瞬時轉動軸線方向的移動速度較快時，一般情況將產生較大哥氏力，因而，當動平臺質量較大，運動鏈質量較小時，在動平臺上施加的哥氏力幾乎為零，可以提升動平臺運動的平穩性，解決了一般情況下，移動體在移動過程中，改變其軸線方向時，效率低下，且由于哥氏慣性力的沖擊產生的定位定向精度不高的問題。

本發明授權一種沿球面4R機構瞬時轉動軸線方向移動的機構在權利要求書中公布了：1.一種沿球面4R機構瞬時轉動軸線方向移動的機構，其特征在于，包括定平臺、動平臺以及設置在所述定平臺和所述動平臺之間的三條運動支鏈，所述定平臺上分別設置有第十一轉動副、第十四轉動副、第二十一轉動副和第二十四轉動副，所述第十四轉動副設置有轉動電機，三條所述運動支鏈包括第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，所述第一支鏈分別通過第十一轉動副、第十四轉動副與所述定平臺相連接，所述第二支鏈分別通過第二十一轉動副、第二十四轉動副與所述定平臺相連接，所述第三支鏈通過第三十一移動副與第四連桿連接，并通過第三十三移動副與第十三連桿連接，所述動平臺的兩端分別通過第十七移動副和第二十九球副與所述第一支鏈和第二支鏈的一端連接； 所述第一支鏈包括第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿和第六連桿，所述第一支鏈的末端通過第十七移動副與所述動平臺連接，所述第一支鏈的前端通過第十一轉動副連接所述第二連桿，第二連桿通過第十二轉動副與所述第三連桿連接，所述第三連桿通過第十三轉動副與所述第四連桿連接，所述第四連桿通過所述第十四轉動副與所述定平臺連接，所述第三連桿通過第十五移動副與所述第五連桿連接，所述第五連桿通過第十六移動副與所述第六連桿連接，所述第六連桿與所述動平臺通過第十七移動副連接； 所述第二支鏈包括第八連桿、第九連桿、第十連桿、第十一連桿、第十二連桿和第十三連桿，所述定平臺通過所述第二十一轉動副連接所述第十一連桿，所述第十一連桿通過第二十五轉動副與所述第十連桿連接，所述第十連桿通過第二十六轉動副與所述第九連桿連接，所述第九連桿通過第二十七轉動副與所述第十三連桿連接，所述第十三連桿通過所述第二十四轉動副與定平臺連接，所述第十一連桿通過第二十二轉動副與所述第十二連桿連接，第十二連桿通過第二十三轉動副與所述第十三連桿連接，所述第九連桿通過第二十八移動副連接所述第八連桿，所述第八連桿通過所述第二十九球副與所述動平臺連接； 所述第三支鏈包括第十三連桿、第十四連桿和第十五連桿，所述第四連桿通過所述第三十一移動副連接十五連桿，所述第十五連桿通過第三十二移動副與第十四連桿連接，所述第十四連桿通過第三十三移動副與所述第十三連桿連接。

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