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龍圖騰網獲悉南京大學申請的專利一種無人機場景的實時虛車道線輪廓自動提取方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115984727B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310060700.9，技術領域涉及：G06V20/17；該發明授權一種無人機場景的實時虛車道線輪廓自動提取方法是由阮雅端;孟凡澤;李佳勛;陳啟美設計研發完成，并于2023-01-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機場景的實時虛車道線輪廓自動提取方法在說明書摘要公布了：一種無人機場景的實時虛車道線輪廓自動提取方法，首先使用深度學習的車道線檢測網絡實現車道線中心的若干像素點表征，接著基于色度特征差異，使用多層感知機MLP機器學習的方法實現每條車道線的虛實分類，然后基于單條虛車道線，使用LSD線段檢測算法實現虛車道線區域圖像內線段端點的提取，接著通過斜率篩選確定虛車道線線段端點，最后經過點與線的關系判別及y坐標高低實現線段端點所屬虛車道線線段的準確定位。本發明實現無人機巡航下虛車道線輪廓的實時自動提取。

本發明授權一種無人機場景的實時虛車道線輪廓自動提取方法在權利要求書中公布了：1.一種無人機場景的實時虛車道線輪廓自動提取方法，其特征是在無人機巡航場景下實時識別虛車道線并提取虛車道線的輪廓，無人機沿道路與車輛同方向或相反方向巡航拍攝，包括以下步驟： Step1:使用OpenCV開源工具讀取無人機實時拍攝的道路視頻流，并對讀取的視頻幀圖像做尺寸歸一化、標準化預處理； Step2：訓練一個深度學習網絡作為車道線檢測網絡，使用車道線檢測網絡進行車道線檢測，獲得表征每條車道線中心的m個像素點坐標信息； Step3：基于車道線中心像素點坐標信息和色度特征差異，通過多層感知機MLP網絡對每條車道線進行虛實分類，對得到的虛車道線，運用最小二乘法進行中心擬合，得到虛車道線的直線方程，以所得直線左右擴展k個像素，截取直線所在區域的圖像； Step4：對Step3截取的圖像灰度化處理，基于LSD線段檢測算法進行線段端點的提取，得到若干線段的端點坐標信息，并依據虛車道線的線段兩側邊緣斜率絕對值均大于1的條件，濾除不滿足條件的線段； Step5：依據Step4所得虛車道線線段端點與Step3所得虛車道線中心直線方程的點線關系，區分虛線段左側和右側的端點，依據端點像素點的y坐標信息定位端點所屬虛車道線線段，得到虛車道線線段的端點，用于虛車道線輪廓的標記。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京大學，其通訊地址為：210023 江蘇省南京市棲霞區仙林大道163號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。