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龍圖騰網獲悉中國計量大學;浙江工業大學申請的專利一種基于降噪自編碼器的點云去噪方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117196963B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310184960.7，技術領域涉及：G06T5/70；該發明授權一種基于降噪自編碼器的點云去噪方法是由肖剛;胡豪;陸佳煒;王琪冰;李琛設計研發完成，并于2023-03-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于降噪自編碼器的點云去噪方法在說明書摘要公布了：一種基于降噪自編碼器的點云去噪方法，首先，對點云數據進行處理，將點云去噪問題視為一個局部問題，取每個點的鄰域并對其進行隨機抽樣采樣；其次，Transform層通過對輸入數據進行適當破壞，為后續特征的提取制造障礙；隨后，通過主成分分析法計算的旋轉矩陣進行點云對齊，將點云旋轉到同一角度；然后，Encoder層通過多層感知機在破損數據中提取潛在特征，并使用最大值池化來加強平移不變性、旋轉不變性以及尺度不變性；最后，網絡的Decoder層通過全卷積來對潛在特征進行解碼，輸出噪聲點的預測位移，完成去噪。本發明在保持點云數據幾何特征的基礎上，盡可能高效的去除噪聲。

本發明授權一種基于降噪自編碼器的點云去噪方法在權利要求書中公布了：1.一種基于降噪自編碼器的點云去噪方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 第一步：基于降噪自編碼器框架，構建三層網絡模型，包含用于破壞點云數據的Transform層、起編碼作用的Encoder層以及起解碼作用的Decoder層； 第二步：對輸入的數據進行預處理，使點云數據轉換為更容易被網絡直接處理的格式； 通過計算點與點之間的距離得出局部鄰域，并對每個局部鄰域進行采樣控制，保證鄰域中的點云數量一致； 其中，點云局部鄰域是指在點云數據中距離選定點小于特定距離的點的集合； 第三步：將經過處理的點云數據輸入至第一步中構建好的Transform層中進行破壞處理； 所述第三步的過程如下： 步驟3.1對輸入的點云添加高斯白噪聲擾動得到為網絡后續的學習過程添加阻礙，使得學習到的特征更有表現能力； 其中，是服從正太分布的擾動向量，～表示服從于，N0,σ2I表示均值為0且標準差為σ的正太分布，σ由實驗選取為包圍盒對角線長度的0.5％，I為3×3的單位矩陣，以符合點云數據的維度； 其中，高斯白噪聲是幅度服從正態分布且功率譜密度服從均勻分布的噪聲數據； 步驟3.2按照一定的概率將某些節點清零，進一步提升網絡的泛化能力，降低對輸入數據的依賴性； 第四步：基于PCA進行點云數據的對齊，加強網絡的不變性； 其中，網絡的不變性是平移不變性、旋轉不變性以及尺度不變性； 第五步：將處理后的點云輸入至第一步中構建好的Encoder層，獲取數據的潛在特征； 第六步：將從Encoder層中提取的潛在特征輸入至第一步中構建好的Decoder層中，輸出作用于噪聲點的位移，完成去噪過程。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國計量大學;浙江工業大學，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市下沙高教園區學源街258號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。