買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉合肥工業大學申請的專利一種用于噴涂作業的少自由度索桿混合機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119427385B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411628077.3，技術領域涉及：B25J11/00；該發明授權一種用于噴涂作業的少自由度索桿混合機器人是由訾斌;武慶軍;胡波;李元設計研發完成，并于2024-12-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于噴涂作業的少自由度索桿混合機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于噴涂作業的少自由度索桿混合機器人，包括底板，底板上設有平臺基座、柔索驅動機構，平臺基座上設有執行器模塊，執行器模塊包括至少一組少自由度并聯機構，柔索驅動機構向執行器模塊輸出有多組柔索。本發明整體采用索桿并聯形式增大本發明的工作空間和負載能力，使其能夠適應多種不規則工件，繞線裝置可以避免繩索自身的干涉及繩索與工件之間的干涉。本發明既保留了并聯平臺高剛度，高精度的特點，又保留了繩索驅動大負載比，大工作空間及結構簡單的特點，能夠增大負載比使所述上平臺運動更加靈活，使其能夠越過狹小的縫隙間隔，在狹小的空間能夠得到充分的利用，從而實現對末端執行器的準確控制，有效地對伸縮張力進行控制。

本發明授權一種用于噴涂作業的少自由度索桿混合機器人在權利要求書中公布了：1.一種用于噴涂作業的少自由度索桿混合機器人，其特征在于，包括底板，底板上設有平臺基座（2），平臺基座（2）上設有執行器模塊（1），底板上還設有柔索驅動機構（3）； 所述執行器模塊（1）包括至少一組少自由度并聯機構，所述少自由度并聯機構包括上平臺（13）、下平臺（11），以及連接于上、下平臺之間的PP分支（14）、RSR分支（12）、第一URU分支（15）、第二URU分支（16），其中PP分支（14）位于上、下平臺的中心位置之間，RSR分支（12）、第一URU分支（15）、第二URU分支（16）環繞分布于所述PP分支（14）周圍； 當執行器模塊（1）僅包括一組少自由度并聯機構時，所述少自由度并聯機構中的下平臺（11）固定與所述平臺基座（2）上； 當執行器模塊（1）包括有多組少自由度并聯機構時，各組少自由度并聯機構呈直線分布，且相鄰少自由度并聯機構中其中一組少自由度并聯機構的下平臺作為另一組少自由度并聯機構的上平臺，首個少自由度并聯機構的下平臺固定在所述平臺基座（2）上； 所述柔索驅動機構（3）向執行器模塊（1）輸出有多組柔索，當執行器模塊（1）僅包括一組少自由度并聯機構時，各組柔索分別穿過少自由度并聯機構的下平臺（11）后再固定連接于上平臺（13）；當執行器模塊（1）包括多組少自由度并聯機構時，各組柔索分別穿過除最末個少自由度并聯機構的上平臺外的其余上、下平臺后，再固定連接于最末個少自由度并聯機構的上平臺； 所述少自由度并聯機構中，PP分支（14）包括S球關節A（141）、套筒（142）、光桿（143）、S球關節B（144）、彈簧（145）；所述套筒（142）軸向一端為筒口、軸向另一端為封閉端，所述光桿（143）部分滑動安裝于套筒（142）中形成滑動副，光桿（143）一端穿出至套筒（142）的筒口外，且光桿（143）位于套筒（142）筒口外的一端通過所述S球關節B（144）連接上平臺（13），所述套筒（142）的封閉端通過S球關節A（141）連接下平臺（11）；所述彈簧（145）套于光桿（143）位于套筒（142）筒口外的部分，彈簧（145）一端穿過套筒（142）的筒口并固定在套筒（142）內，彈簧（145）另一端固定在光桿（143）位于套筒（142）筒口外的部分。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人合肥工業大學，其通訊地址為：230000 安徽省合肥市包河區屯溪路193號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。