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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國兵器科學研究院申請的專利協(xié)同SLAM算法與分布式優(yōu)化的無人機集群定位方法和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN120293153B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510773202.8，技術領域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權協(xié)同SLAM算法與分布式優(yōu)化的無人機集群定位方法和系統(tǒng)是由楊建;陳韋彤;牛培行;付博偉;石舟;陳龍設計研發(fā)完成，并于2025-06-11向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本協(xié)同SLAM算法與分布式優(yōu)化的無人機集群定位方法和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種協(xié)同SLAM算法與分布式優(yōu)化的無人機集群定位方法和系統(tǒng)，包括：對無人機集群進行初始化和多源異構傳感器數(shù)據(jù)同步；對每個無人機進行多機特征點匹配和初始位姿聯(lián)合優(yōu)化，構建得到初始位姿圖；對無人機集群構建動態(tài)的分層通信拓撲；在分層通信拓撲的基礎上，構建兩級位姿圖優(yōu)化，得到統(tǒng)一的全局場景；利用輕量化深度學習模型，實時檢測全局場景中的動態(tài)障礙物并移除；為每個無人機的計算資源進行動態(tài)分配，對失效節(jié)點進行快速接管和預測恢復；通過三維可視化工具實時展示全局場景和無人機集群的軌跡。本發(fā)明通過融合輕量化感知、分布式優(yōu)化與動態(tài)資源調度，顯著提升了無人機集群在復雜動態(tài)環(huán)境中的定位精度、協(xié)同效率及系魯棒性。

本發(fā)明授權協(xié)同SLAM算法與分布式優(yōu)化的無人機集群定位方法和系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種協(xié)同SLAM算法與分布式優(yōu)化的無人機集群定位方法，其特征在于，包括： S100，對無人機集群進行初始化和多源異構傳感器數(shù)據(jù)同步； S200，對每個所述無人機之間進行多機特征點匹配和初始位姿聯(lián)合優(yōu)化，通過VIO預積分和SVD分解算法，構建得到初始位姿圖； S300，對所述無人機集群構建動態(tài)的分層通信拓撲，動態(tài)選舉產(chǎn)生主節(jié)點并劃分通信子群，采用自適應分塊編碼技術對所述分層通信拓撲的傳輸數(shù)據(jù)進行處理； S400，在所述分層通信拓撲的基礎上，構建兩級位姿圖優(yōu)化，得到統(tǒng)一的全局場景； S500，利用輕量化深度學習模型，實時檢測所述全局場景中的動態(tài)障礙物并移除； S600，基于負載均衡，為每個所述無人機的計算資源進行動態(tài)分配，對失效節(jié)點進行快速接管和預測恢復； S700，通過三維可視化工具實時展示所述全局場景和所述無人機集群的軌跡，同步監(jiān)測定位精度、通信延遲和負載計算。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人中國兵器科學研究院，其通訊地址為：100089 北京市海淀區(qū)車道溝十號院；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。