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龍圖騰網獲悉深圳新智聯軟件有限公司申請的專利一種投影單姿態標定的方法、系統、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120339417B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510838467.1，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種投影單姿態標定的方法、系統、設備及介質是由郭佳彬;冀振設計研發完成，并于2025-06-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種投影單姿態標定的方法、系統、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種投影單姿態標定的方法、系統、設備及介質，涉及計算機視覺與投影交互技術領域，方法包括：生成多個標定圖案，投射至標定平面，采集灰度圖像，進行角點檢測和亞像素精細化處理，獲取投影儀圖像和攝像頭圖像的角點對應關系，對投影儀和攝像頭的投影矩陣進行迭代求解，分離內參矩陣和外參矩陣，計算基礎矩陣與本質矩陣，分解獲取攝像頭相對于投影儀的旋轉矩陣和平移向量；對攝像頭成像畸變進行估計，得到畸變校正系數，進行畸變校正；統計校正過程中產生的重投影誤差，調整投影儀和攝像頭的參數，至誤差滿足預設精度要求。通過投影單姿態標定完成投影儀參數計算，標定流程無須調整姿態，提高自動化程度的同時，減少人工干預。

本發明授權一種投影單姿態標定的方法、系統、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種投影單姿態標定的方法，其特征在于，包括： S1：動態生成多個空間線性無關的標定圖案，通過投影儀將標定圖案投射至標定平面，采集灰度圖像；第一張標定圖案由四角的ArUco標記以及中心的棋盤格構成，其余的標定圖案從第一張的非線性圖像變換中生成，不同標定圖案之間須保證待識別的物點在三維空間中滿足線性無關； S2：對灰度圖像進行角點檢測和亞像素精細化處理，獲取投影儀圖像和攝像頭圖像的角點對應關系；包括：在灰度圖像上通過對像素點和鄰域灰度值計算離散二階導數場，構建非線性角點響應函數，用于反映候選角點區域的二階曲率特征；以響應函數值和預設閾值為依據進行初步角點篩選，在每個初步角點的鄰域內通過局部二次曲面擬合獲取灰度極值點的亞像素偏移量，實現角點位置的精細化；根據變形圖案中棋盤格或ArUco編碼信息，將投影儀圖案編碼角點與精細化后的攝像頭角點使用相同索引規則進行映射匹配，建立投影儀圖案與攝像頭圖像之間的角點對應關系； S3：基于角點對應關系，對投影儀和攝像頭的投影矩陣進行迭代求解，分離內參矩陣和外參矩陣； S4：根據對極幾何約束計算基礎矩陣與本質矩陣，進行分解獲取攝像頭相對于投影儀的旋轉矩陣和平移向量； S5：根據外參和內參對攝像頭成像畸變進行估計，得到畸變校正系數，根據畸變校正系數對攝像頭圖像進行畸變校正； S6：統計校正過程中產生的重投影誤差，根據重投影誤差動態調整投影儀和攝像頭的參數，至重投影誤差滿足預設精度要求。

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