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龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州秋果計(jì)劃科技有限公司申請的專利設(shè)備姿態(tài)矯正方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120385332B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510875004.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/16；該發(fā)明授權(quán)設(shè)備姿態(tài)矯正方法及裝置是由曹衛(wèi);張漢燁;史春苓;陳科科設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本設(shè)備姿態(tài)矯正方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種設(shè)備姿態(tài)矯正方法及裝置，涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：基于設(shè)備的IMU在第一IMU采樣時(shí)刻和第二IMU采樣時(shí)刻分別獲得的設(shè)備姿態(tài)，確定設(shè)備的第一旋轉(zhuǎn)量；基于第一IMU采樣時(shí)刻、第二IMU采樣時(shí)刻、第一旋轉(zhuǎn)量以及設(shè)備的圖像傳感器采集第一圖像的第一圖像采樣時(shí)刻，確定第一圖像采樣時(shí)刻對應(yīng)的設(shè)備姿態(tài)；基于第一圖像采樣時(shí)刻對應(yīng)的設(shè)備姿態(tài)確定視覺旋轉(zhuǎn)補(bǔ)償量；基于視覺旋轉(zhuǎn)補(bǔ)償量，對第二IMU采樣時(shí)刻對應(yīng)的設(shè)備姿態(tài)進(jìn)行矯正。本發(fā)明通過融合圖像傳感器與IMU的姿態(tài)數(shù)據(jù)，利用視覺信息對IMU確定的設(shè)備姿態(tài)進(jìn)行矯正，實(shí)現(xiàn)多傳感器協(xié)同的姿態(tài)估計(jì)，從而提高設(shè)備姿態(tài)的估計(jì)精準(zhǔn)度。

本發(fā)明授權(quán)設(shè)備姿態(tài)矯正方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種設(shè)備姿態(tài)矯正方法，其特征在于，包括： 基于設(shè)備的慣性測量單元IMU在第一IMU采樣時(shí)刻和第二IMU采樣時(shí)刻分別獲得的設(shè)備姿態(tài)，確定設(shè)備的第一旋轉(zhuǎn)量；所述第一IMU采樣時(shí)刻為與所述第二IMU采樣時(shí)刻相鄰的上一IMU采樣時(shí)刻； 基于所述第一IMU采樣時(shí)刻、所述第二IMU采樣時(shí)刻、所述第一旋轉(zhuǎn)量，以及所述設(shè)備的圖像傳感器采集第一圖像的第一圖像采樣時(shí)刻，確定所述第一圖像采樣時(shí)刻對應(yīng)的設(shè)備姿態(tài)；所述第一圖像采樣時(shí)刻位于所述第一IMU采樣時(shí)刻和所述第二IMU采樣時(shí)刻之間； 基于所述第一圖像采樣時(shí)刻對應(yīng)的設(shè)備姿態(tài)，確定視覺旋轉(zhuǎn)補(bǔ)償量； 基于所述視覺旋轉(zhuǎn)補(bǔ)償量，對所述第二IMU采樣時(shí)刻對應(yīng)的設(shè)備姿態(tài)進(jìn)行矯正； 所述基于所述第一圖像采樣時(shí)刻對應(yīng)的設(shè)備姿態(tài)，確定視覺旋轉(zhuǎn)補(bǔ)償量，包括： 基于所述圖像傳感器，采集在第二圖像采樣時(shí)刻的第二圖像，和采集在第三圖像采樣時(shí)刻的第三圖像；所述第二圖像采樣時(shí)刻為與所述第一圖像采樣時(shí)刻相鄰的上一圖像采樣時(shí)刻，所述第三圖像采樣時(shí)刻為與所述第一圖像采樣時(shí)刻相鄰的下一圖像采樣時(shí)刻； 基于所述第一圖像和所述第二圖像，確定所述設(shè)備的第二旋轉(zhuǎn)量； 基于所述第二旋轉(zhuǎn)量、所述第一圖像采樣時(shí)刻對應(yīng)的設(shè)備姿態(tài)，以及所述第三圖像采樣時(shí)刻對應(yīng)的設(shè)備姿態(tài)，確定所述視覺旋轉(zhuǎn)補(bǔ)償量； 所述慣性測量單元IMU包括磁力計(jì)，在所述第一IMU采樣時(shí)刻和所述第二IMU采樣時(shí)刻分別獲得的設(shè)備姿態(tài)是按照如下步驟得到的： 基于所述磁力計(jì)的測量數(shù)據(jù)，確定所述磁力計(jì)的測量方向與磁北方向的第二偏差角度； 基于所述第二偏差角度和第二矯正系數(shù)，分別對預(yù)測得到的所述第一IMU采樣時(shí)刻的預(yù)測設(shè)備姿態(tài)和預(yù)測得到的所述第二IMU采樣時(shí)刻的預(yù)測設(shè)備姿態(tài)進(jìn)行矯正，以獲得所述第一IMU采樣時(shí)刻和所述第二IMU采樣時(shí)刻分別對應(yīng)的設(shè)備姿態(tài)； 其中，所述第二矯正系數(shù)是基于所述設(shè)備的初始設(shè)備姿態(tài)、陀螺儀的測量數(shù)據(jù)以及第二旋轉(zhuǎn)量確定的；所述第二旋轉(zhuǎn)量基于所述第一圖像和第二圖像確定，所述第二圖像基于所述圖像傳感器在第二圖像采樣時(shí)刻采集，所述第二圖像采樣時(shí)刻為與所述第一圖像采樣時(shí)刻相鄰的上一圖像采樣時(shí)刻。

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