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龍圖騰網獲悉西南科技大學申請的專利一種基于概率速度障礙法的智能體動態避障方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120370961B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510892161.4，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于概率速度障礙法的智能體動態避障方法是由劉宏偉;陳詩琪;劉滿祿;陳松;楊健強;代雨;黎曉璐;桂麗平設計研發完成，并于2025-06-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于概率速度障礙法的智能體動態避障方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于概率速度障礙法的智能體動態避障方法，屬于智能體動態避障技術領域。本發明將智能體與障礙物的碰撞概率和傳統速度障礙法結合，使智能體在速度信息不完全或存在噪聲的環境中進行可靠避障；設計利用解析積分法和分層優化策略，在復雜環境中實現碰撞概率的直接計算和智能風險權衡，大大降低了計算復雜度。這樣的智能體可以及時作出決策，在實際的運動中，無論是面對單個、多個障礙物都能實現實時避障功能。

本發明授權一種基于概率速度障礙法的智能體動態避障方法在權利要求書中公布了：1.一種基于概率速度障礙法的智能體動態避障方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、將目標區域Ω進行網格化劃分，得到多個相同的正方形單元，對每個正方形單元的狀態賦予概率值； S2、獲取目標區域Ω中智能體移動區域，并基于正方形單元的概率值，構建智能體與靜態障礙物、動態障礙物的靜動態障礙物碰撞概率模型； S3、在多層通行能力圖中，通過貝葉斯更新優化障礙物分類，得到發現障礙物的概率； S4、根據靜動態障礙物碰撞概率模型和發現障礙物的概率，獲取智能體在每個時間點與障礙物的碰撞概率； S5、根據智能體在每個時間點與各個障礙物的碰撞概率，獲取智能體運動速度； 所述S3包括以下分步驟： S31、對每個正方形單元構建多層通行能力圖： 其中，為多層通行能力圖，為邊長為的正方形單元，為層數，為每一層的通行能力，為從到的通行能力，為與通行能力相關的層級，為確定的函數，為第行第列的正方形單元，為取0~的正整數，為時間變量，為自然數集； S32、將多層通行能力圖映射到正方形單元平面，得到結果層和其他層； 其中，為結果層，為將多層通行能力圖映射到正方形單元平面后得到的除結果層之外的其他層，用于判斷前后是否相等，為在特定時間、特定正方形單元且處于這種特定狀態下的通行能力值； S33、根據結果層對多層通行能力圖進行更新： 其中，為更新后的多層通行能力圖； S34、采用貝葉斯公式，基于其他層的正方形單元數據對結果層的正方形單元中進行計算： 其中，為通行能力值，為b類在正方形單元中出現的先驗概率，為層中出現一組D值的條件概率，為b等于k類時在正方形單元中出現的先驗概率，為b等于k類時層中出現一組D值的條件概率，為使得表達式取得最大值時自變量取值的操作，為對應的b類，為數據集合，指對多層通行能力圖在特定范圍及單元位置條件下的一種處理形式，用于確定數據集合，為取1~的正整數，為類別編號，用于區分不同的通行能力相關狀態； S35、根據結果層的正方形單元中和所有的分類器的值D，得到結果層的參考運動軌跡； S36、根據結果層的參考運動軌跡，將碰撞情況分為兩類，并將兩類均記為q類； S37、獲取參考運動軌跡中發現障礙物的概率： 其中，為在第個時刻下從到在已知的條件下處于類的發現障礙物的概率，為在真實情況為類碰撞下觀測到的概率，為上一時刻的條件概率，為在真實情況為非類碰撞下觀測到的概率，為上一時刻處于非類碰撞情況的概率，為第個時刻下的觀測值，為第個時刻下的觀測值，為與類碰撞情況互補的情況； 所述S4包括以下分步驟： S41、定義智能體與障礙物碰撞概率的條件： 其中，為正方形單元在時間間隔內覆蓋概率，為概率測度，為某個特定的區域，，為空集，為交集，為智能體沿著規劃的軌跡行駛時確定的運動過程的隨機實現的基本結果，為屬于正方形單元依賴于事件的隨機子集，為屬于正方形單元的隨機子集是所有的并集，為屬于正方形單元依賴于事件的隨機子集的另一種表達形式，為時間區間上限，為時間變量，為事件集合； S42、根據智能體與障礙物碰撞概率的條件，以及靜動態障礙物碰撞概率模型和發現障礙物的概率，得到智能體在每個時間點與障礙物的碰撞概率： 其中，為智能體在時間段中與障礙物的碰撞概率，為時間變量，為起始時刻，為時間間隔，為正方形單元覆蓋概率，為正方形單元處于“忙”狀態的概率值，為對屬于的所有正方形單元求處于“忙”狀態的最大概率值，為在第個時刻下從到在已知的條件下處于類的發現障礙物的概率，為對屬于的所有正方形單元求表達式的最大值，為第行第列的正方形單元，為距規劃軌跡距離。

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