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龍圖騰網獲悉浙江大學昆山創新中心申請的專利一種協作機器人的關節模組獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111791261B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010670398.5，技術領域涉及：B25J17/00；該發明授權一種協作機器人的關節模組是由陳鵬;張慧明;張振興;胡群飛;吳俊峰設計研發完成，并于2020-07-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種協作機器人的關節模組在說明書摘要公布了：本發明公開了一種協作機器人的關節模組，諧波減速器左端由柔輪和交叉滾子軸承通過轉接盤與外殼連接，諧波減速器右端與輸出軸連接，輸出軸與電機軸軸向定位，柔輪和剛輪與交叉滾子軸承連接，剛輪與輸出軸連接，柔性軸承套在凸輪上，凸輪與電機軸一體化，凸輪和柔性軸承構成波發生器，柔輪嵌套在波發生器上。本發明提供的協作機器人的關節模組，根據電機的尺寸誤差調節轉接盤尺寸，當電機軸轉動時，波發生器轉動，迫使柔輪只發生變形，剛輪轉動，將動力傳遞給輸出軸，通過轉接盤將外殼與輸出模塊隔離，縮小輸出模塊的空間占比，縮小其體積，與其他負載軸向連接，增加傳遞扭矩，適用于物流行業、太空研究、醫療、激光等精密行業。

本發明授權一種協作機器人的關節模組在權利要求書中公布了：1.一種協作機器人的關節模組，其特征在于，包括協作機器人控制模塊（1）、電機（13）和輸出模塊，所述輸出模塊包括轉接盤（2）、套筒（5）、防護套（6）、輸出軸（7）、電機軸（9）、諧波減速器（16），所述協作機器人控制模塊（1）的控制器與電機（13）連接，諧波減速器（16）包括柔輪（3）、交叉滾子軸承（4）、剛輪（11）和波發生器，諧波減速器（16）左端由柔輪（3）和交叉滾子軸承（4）通過轉接盤（2）與外殼（12）連接，諧波減速器（16）右端與輸出軸（7）連接，輸出軸（7）與電機（13）的電機軸（9）軸向定位且同心，柔輪（3）和剛輪（11）左端面分別與交叉滾子軸承（4）連接，剛輪（11）與輸出軸（7）螺紋連接，凸輪和柔性軸承（8）構成波發生器，柔性軸承（8）套在凸輪上，產生變形，凸輪與電機軸（9）成一體化，電機軸（9）與柔性軸承（8）軸肩定位，柔輪（3）右端內壁嵌套在波發生器上，柔輪（3）與柔性軸承（8）接觸，柔輪（3）和剛輪（11）嚙合，電機軸（9）轉動并帶動波發生器轉動，柔輪（3）發生變形且不轉動，促使剛輪（11）轉動，輸出動力并傳遞至輸出軸（7）； 所述交叉滾子軸承（4）右側固定有套筒（5），防護套（6）可拆卸式嵌入在套筒（5）內，防護套（6）采用彈性材料制成； 所述外殼（12）通過螺釘與轉接盤（2）和諧波減速器（16）螺紋連接，外殼（12）右端面通過止口與轉接盤（2）左端軸肩定位，轉接盤（2）右端軸肩與柔輪（3）左端止口定位連接，柔輪（3）的右端面與交叉滾子軸承（4）上端連接，剛輪（11）的左端面與交叉滾子軸承（4）的下端軸肩定位，通過螺釘將轉接盤（2）、柔輪（3）、交叉滾子軸承（4）和外殼（12）螺紋連接； 所述凸輪呈橢圓形，柔性軸承（8）套在凸輪上，產生變形，柔輪（3）右端內壁嵌套在波發生器上，迫使柔輪（3）發生形變，柔輪（3）與柔性軸承（8）接觸，形成與凸輪形狀匹配的橢圓形結構，柔輪（3）的外齒圈與剛輪（11）的內齒圈相嚙合，剛輪（11）的齒數比柔輪（3）的齒數多兩個，通過齒數差實現減速傳遞，剛輪（11）與交叉滾子軸承（4）之間有密封圈密封，剛輪（11）上開設的凹槽內有密封圈密封，通過螺釘連接將交叉滾子軸承（4）、輸出軸（7）和剛輪（11）螺紋連接，根據電機（13）的尺寸誤差調節轉接盤（2）尺寸。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學昆山創新中心，其通訊地址為：215300 江蘇省蘇州市昆山市葦城南路1699號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。