阿波羅智能技術(北京)有限公司楊瀚獲國家專利權
買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！
龍圖騰網獲悉阿波羅智能技術(北京)有限公司申請的專利高精地圖點云位姿優化方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114170300B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111505030.4，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權高精地圖點云位姿優化方法、裝置、設備及介質是由楊瀚;丁文東;秦瑩瑩;代洋洋;彭亮;萬國偉設計研發完成，并于2021-12-10向國家知識產權局提交的專利申請。
本高精地圖點云位姿優化方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本公開提供了高精地圖點云位姿優化方法、裝置、設備及介質，涉及計算機技術領域，尤其涉及高精地圖技術領域。具體技術方案為：獲取目標環境對應的至少一個點云對中每幀點云的第一位姿；點云對包括目標環境對應的多幀點云中相鄰的兩幀點云；獲取每個點云對中兩幀點云之間的相對位姿；相對位姿是里程計模塊估計出的；根據第一位姿和相對位姿，對至少一個點云對的位姿軌跡進行優化，得到每幀點云的第二位姿。本公開的技術方案可使位姿軌跡更加平滑，克服GNSS信號較弱或缺失對位姿的影響。
本發明授權高精地圖點云位姿優化方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種點云位姿優化方法，包括： 獲取目標環境的至少一個點云對中每幀點云的第一位姿；所述點云對包括所述目標環境對應的多幀點云中相鄰的兩幀點云； 獲取每個點云對中兩幀點云之間的相對位姿；所述相對位姿是里程計模塊估計出的； 根據所述第一位姿和所述相對位姿，對所述至少一個點云對的位姿軌跡進行優化，得到所述每幀點云的第二位姿； 其中，所述根據所述第一位姿和所述相對位姿，對所述至少一個點云對的位姿軌跡進行優化，得到所述每幀點云的第二位姿，包括： 對每個點云對中的第一幀點云和第二幀點云執行以下操作： 根據所述第一幀點云和所述第二幀點云之間的相對位姿、以及所述第二幀點云的第一位姿，構建當前點云對的第一位姿殘差； 對所述第一位姿殘差進行優化，得到優化后的所述第一幀點云和所述第二幀點云的第二位姿； 所述第一位姿殘差包括第一殘差項和第二殘差項，所述第一殘差項表征實際測量或計算出的相對位姿和利用所述里程計模塊估計出的相對位姿之間的差異，所述第二殘差項表征實際測量出的第二幀點云的第一位姿和用于初始化第二幀點云位姿的GNSS位姿的差異。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人阿波羅智能技術(北京)有限公司，其通訊地址為：100085 北京市海淀區上地十街10號1幢1層105；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
免責聲明
1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
開放平臺
擔保交易
惠及多方
會員特惠
專屬平臺
適合多方
數據共享
功能齊全
皖公網安備 34010402703815號