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龍圖騰網獲悉中國科學院沈陽自動化研究所申請的專利一種小天體探測仿生機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116265337B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111549395.7，技術領域涉及：B64G1/66；該發明授權一種小天體探測仿生機器人是由張偉;周維佳;程欽錕;李俊麟;李振新設計研發完成，并于2021-12-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種小天體探測仿生機器人在說明書摘要公布了：本發明涉及深空探測機器人，特別涉及一種小天體探測仿生機器人。包括仿生附著器、機械臂、相機組件及機身主體，其中機身主體的外側沿周向設有多個機械臂，各機械臂的執行末端均設有仿生附著器；相機組件設置于機身主體的頂部，相機組件用于小天體地形場景的識別與建模。本發明通過使用基于蟑螂、蜘蛛等微刺仿生而來的附著器能夠順應附著在小天體風化層表面，極大克服小天體微重力環境以及不確定表面的影響。

本發明授權一種小天體探測仿生機器人在權利要求書中公布了：1.一種小天體探測仿生機器人，其特征在于，包括仿生附著器11、機械臂12、相機組件13及機身主體14，其中機身主體14的外側沿周向設有多個機械臂12，各機械臂12的執行末端均設有仿生附著器11；相機組件13設置于機身主體14的頂部，相機組件13用于小天體地形場景的識別與建模； 所述仿生附著器11包括爪刺機構1、連桿機構2、驅動機構3、張緊機構4、釋放機構5、附著器基座6及轉接法蘭7，其中附著器基座6通過轉接法蘭7與所述機械臂12的執行末端連接；附著器基座6上沿周向設有多個連桿機構2，各連桿機構2的末端均連接有爪刺機構1；傳動機構3、張緊機構4及釋放機構5設置于附著器基座6內部，傳動機構3與張緊機構4連接，張緊機構4和釋放機構5均與多個連桿機構2連接；傳動機構3用于驅動張緊機構4，張緊機構4通過驅動連桿機構2使爪刺機構1附著在小天體風化層表面；釋放機構5通過驅動連桿機構2使爪刺機構1脫附于小天體風化層表面； 所述爪刺機構1包括仿生柔順爪刺片101、滑動潤滑墊102、滑動銷103、側板104及懸掛保持架105，其中仿生柔順爪刺片101為多個，且依次疊置形成仿生柔順爪刺片陣列，相鄰兩個仿生柔順爪刺片101之間設有滑動潤滑墊102；仿生柔順爪刺片陣列設置于懸掛保持架105內，且前端通過滑動銷103與懸掛保持架105連接，懸掛保持架105的左右兩側設有側板104，仿生柔順爪刺片陣列的后端與側板104連接；懸掛保持架105的后端與所述連桿機構2連接； 所述仿生柔順爪刺片101包括彈簧活動座1011、波形彈簧1012、波形彈簧固定座1013、直線彈簧1014、鉤刺1015及鉤刺固定座1016，其中彈簧活動座1011的前端設有水平滑槽，所述滑動銷103容置于該水平滑槽內；彈簧活動座1011與波形彈簧固定座1013通過波形彈簧1012連接，波形彈簧固定座1013通過固定銷與所述側板104連接；彈簧活動座1011與鉤刺固定座1016通過直線彈簧1014連接，鉤刺1015安裝在鉤刺固定座1016下端，鉤刺固定座1016的上端可活動地容置在所述彈簧活動座1011上設有的限位槽內。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院沈陽自動化研究所，其通訊地址為：110016 遼寧省沈陽市沈河區南塔街114號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。