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龍圖騰網獲悉深圳市海柔創新科技有限公司申請的專利配重塊的控制方法、裝置、機器人、介質及程序產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116277146B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111576457.3，技術領域涉及：B25J19/00；該發明授權配重塊的控制方法、裝置、機器人、介質及程序產品是由任子佳;曹董鋒;王思哲;徐梓華設計研發完成，并于2021-12-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本配重塊的控制方法、裝置、機器人、介質及程序產品在說明書摘要公布了：本公開實施例提供一種配重塊的控制方法、裝置、機器人、介質及程序產品，該方法包括：根據機器人對應的取放貨任務、機器人的取放貨裝置的動作類型、機器人對應的貨物的重量和機器人上設置的角速度傳感器輸出的機器人在各個方向的角速度中的一項或多項，生成配重塊的控制指令；根據控制指令，控制配重塊移動，以平衡機器人；其中，機器人對應的貨物包括放置在機器人存放貨物區域上的貨物、機器人的取放貨裝置上的貨物以及機器人需要提取的貨物中的一項或多項，通過配重塊的自適應移動控制，確保了機器人執行任務期間的平衡性，避免了機器人發生較大的晃動甚至側翻的情況，提高了機器人取放貨操作的穩定性和安全性。

本發明授權配重塊的控制方法、裝置、機器人、介質及程序產品在權利要求書中公布了：1.一種配重塊的控制方法，其特征在于，所述方法應用于機器人，所述機器人包括移動底盤和配重塊，所述配重塊設置在所述移動底盤上，所述方法包括： 根據機器人對應的取放貨任務、所述機器人的取放貨裝置的動作類型、所述機器人對應的貨物的重量和所述機器人上設置的角速度傳感器輸出的所述機器人在各個方向的角速度中的一項或多項，生成所述配重塊的控制指令； 根據所述控制指令，控制所述配重塊移動，以平衡所述機器人； 其中，所述機器人對應的貨物包括放置在所述機器人存放貨物區域上的貨物、所述機器人的取放貨裝置上的貨物以及所述機器人需要提取的貨物中的一項或多項； 所述根據機器人對應的取放貨任務、所述機器人的取放貨裝置的動作類型、所述機器人對應的貨物的重量和所述機器人上設置的角速度傳感器輸出的所述機器人在各個方向的角速度中的一項或多項，生成所述配重塊的控制指令，包括： 當所述取放貨裝置的動作類型為豎直類型時，根據所述機器人的質心、所述配重塊的質心、所述取放貨裝置的質心、所述配重塊的重量以及所述取放貨裝置的重量，生成所述配重塊的控制指令，以使所述機器人的質心、所述配重塊的質心和所述取放貨裝置的質心共線，且所述配重塊的重量與第一距離的乘積大于或等于所述取放貨裝置的重量與第二距離的乘積；其中，第一距離為所述配重塊的質心與所述機器人的質心的距離，所述第二距離為所述取放貨裝置的質心與所述機器人的質心的距離；或者， 當所述取放貨裝置的動作類型為水平類型時，根據所述機器人上設置的角速度傳感器輸出的所述機器人在各個方向的角速度，生成所述配重塊的控制指令；或者， 根據所述機器人對應的取放貨任務或所述機器人的取放貨裝置的動作類型，確定所述機器人的取放貨裝置的運動軌跡；根據所述機器人的取放貨裝置的運動軌跡以及所述機器人對應的貨物的重量，確定在所述取放貨裝置動作期間的各個時間節點所述機器人的質心偏移參數；根據在所述取放貨裝置動作期間的各個時間節點所述機器人的質心偏移參數，生成各個時間節點對應的所述配重塊的控制指令。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市海柔創新科技有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市寶安區西鄉街道南昌社區航城大道華豐國際機器人產業園G棟G101-G111號、二層G201-G211號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。