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龍圖騰網獲悉北京萬集科技股份有限公司申請的專利一種基于調頻連續波激光雷達的目標運動方向檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116413733B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111673862.7，技術領域涉及：G01S17/58；該發明授權一種基于調頻連續波激光雷達的目標運動方向檢測方法是由王振;汝洪武;徐洋;鄧永強設計研發完成，并于2021-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于調頻連續波激光雷達的目標運動方向檢測方法在說明書摘要公布了：一種基于調頻連續波激光雷達的目標運動方向檢測方法，所述方法包括：獲取在單個掃頻周期T內發射信號與回波信號混頻后產生的第一差頻信號，所述發射信號是基于三角波調制的調頻連續波激光雷達發射的信號，所述回波信號是所述發射信號被運動目標反射后的回波信號；將所述第一差頻信號的半個掃頻周期內一定時長t的差頻信號數據置零，得到第二差頻信號；根據所述第二差頻信號對應的頻譜數據中的兩個譜峰的頻率值，確定所述運動目標相對于所述激光雷達的速度信息，所述速度信息包括速度大小和方向。本申請建立了頻譜幅度與上下掃頻段內差頻信號頻譜的對應關系，并通過測量上下掃頻段的頻率差可以獲得目標與雷達之間的速度信息。

本發明授權一種基于調頻連續波激光雷達的目標運動方向檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于調頻連續波激光雷達的目標運動方向檢測方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取在單個掃頻周期T內發射信號與回波信號混頻后產生的第一差頻信號，所述發射信號是基于三角波調制的調頻連續波激光雷達發射的信號，所述回波信號是所述發射信號被運動目標反射后的回波信號； 將所述第一差頻信號的半個掃頻周期內一定時長t的差頻信號數據置零，得到第二差頻信號，其中，0tT2； 在所述第二差頻信號對應的頻譜數據中，將幅度值最大的兩個譜峰確定為第一譜峰和第二譜峰，所述第一譜峰的幅度值大于所述第二譜峰的幅度值； 確定所述第一譜峰的頻率值和所述第二譜峰的頻率值； 當所述差頻信號的前半個掃頻周期內一定時長t的差頻信號數據置為0時，將所述第二譜峰的頻率值f2確定為前半個掃頻周期的頻率差值fb+，以及將所述第一譜峰的頻率值f1確定為后半個掃頻周期的頻率差值fb-；或者，當所述差頻信號的后半個掃頻周期內一定時長t的差頻信號數據置為0時，將所述第一譜峰對應的頻率值f1確定為前半個掃頻周期的頻率差值fb+，以及將所述第二譜峰對應的頻率值f2確定為后半個掃頻周期的頻率差值fb-； 根據所述第二差頻信號對應的頻譜數據中的兩個譜峰的頻率值，確定所述運動目標相對于所述激光雷達的速度信息，所述速度信息包括速度大小和方向。

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