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龍圖騰網獲悉億航智能設備(廣州)有限公司申請的專利一種云臺慣量辨識方法、云臺及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115077792B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210862556.6，技術領域涉及：G01M1/10；該發明授權一種云臺慣量辨識方法、云臺及存儲介質是由胡華智;胡海生設計研發完成，并于2022-07-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種云臺慣量辨識方法、云臺及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種云臺慣量辨識方法、云臺及存儲介質，屬于云臺控制技術領域，其中，該云臺慣量辨識方法包括：接收云臺慣量辨識指令；驅動云臺按照預設方式旋轉，并采集預設方式旋轉對應的角速度及電流數據；根據采集到的所述預設方式旋轉對應的角速度及電流數據，采用擬合算法計算云臺的慣量參數。該云臺慣量辨識方法，通過驅動云臺按預設方式旋轉并采集預設方式旋轉對應的角速度及電流數據，并在數據采樣結束后通過擬合算法利用樣本數據自動計算出云臺的轉動慣量，從而使云臺可自動辨識自身轉動慣量，提高云臺設計效率，且可使云臺具備一定的負載變化的適應能力，進而提高云臺產品的市場競爭力。

本發明授權一種云臺慣量辨識方法、云臺及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種云臺慣量辨識方法，其特征在于，所述方法包括： 接收云臺慣量辨識指令； 驅動云臺按照預設方式旋轉，并采集預設方式旋轉對應的角速度及電流數據； 根據采集到的所述預設方式旋轉對應的角速度及電流數據，采用擬合算法計算云臺的慣量參數； 其中，所述驅動云臺按照預設方式旋轉，并采集預設方式旋轉對應的角速度及電流數據包括： 將云臺的第一軸的角速度目標設為0，維持一個階躍周期，同時采集所述第一軸對應的第一電機在整個維持過程的電機交軸電流數據，及第一電機在維持過程結束時的角速度，其中，所述階躍周期大于或等于所述第一軸對應的角速度環階躍響應的穩定時間； 將所述第一軸的正階躍速度目標設為n*ωr1，維持一個階躍周期，同時采集所述第一電機在整個維持過程的電機交軸電流數據，及第一電機在維持過程結束時的角速度，其中，n的初始值為1； 將所述第一軸的角速度目標設為0，維持一個階躍周期，同時采集所述第一電機在整個維持過程的電機交軸電流數據，及第一電機在維持過程結束時的角速度； 將所述第一軸的負階躍速度目標設為-n*ωr1，同時采集所述第一電機在整個維持過程的電機交軸電流數據，及第一電機在維持過程結束時的角速度； n累加1，若n小于第一預設值，則返回將云臺的第一軸的角速度目標設為0，維持一個階躍周期，同時采集所述第一軸對應的第一電機在整個維持過程的電機交軸電流數據，及第一電機在維持過程結束時的角速度的步驟，若n大于等于所述第一預設值，則執行根據采集到的所述預設方式旋轉對應的角速度及電流數據，采用擬合算法計算云臺的慣量參數的操作。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人億航智能設備(廣州)有限公司，其通訊地址為：510000 廣東省廣州市高新技術產業開發區科學城南翔二路72號3整棟；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。