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龍圖騰網獲悉北京航空航天大學申請的專利面向雙橋轉向無人礦卡的點云實時建圖和定位系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115421155B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210925825.9，技術領域涉及：G01S17/89；該發明授權面向雙橋轉向無人礦卡的點云實時建圖和定位系統及方法是由王章宇;孫成明;余貴珍;周洪武;周彬設計研發完成，并于2022-08-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本面向雙橋轉向無人礦卡的點云實時建圖和定位系統及方法在說明書摘要公布了：本發明涉及無人駕駛環境感知技術領域，提出了一種面向雙橋轉向無人礦卡的點云實時建圖和定位系統及方法，通過前后向激光雷達配準矯正里程計信息，實現實時精確建圖目標；通過前后向激光雷達分別與先驗地圖匹配，分別進行粗定位與精定位，實現車體精準定位目標。從而能夠增強雙橋轉向礦卡的環境感知能力，根據精準定位達到作業要求，保障工人的作業安全，并且提高礦區的生產工作效率。

本發明授權面向雙橋轉向無人礦卡的點云實時建圖和定位系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種面向雙橋轉向無人礦卡的激光雷達實時建圖與定位系統，其特征在于，包括分別設置于雙橋轉向無人礦卡前、后的兩個激光雷達、激光雷達標定模塊、路徑規劃模塊、激光雷達建圖模塊和激光雷達定位模塊；所述前、后的兩個激光雷達分別置于無人礦卡前、后保險杠上方； 所述激光雷達標定模塊，根據兩個激光雷達的內參和外參，通過正態分布點云配準進行參數標定，將兩個激光雷達統一在車體坐標系下； 所述路徑規劃模塊，在雙橋轉向無人礦卡用戶感興趣的區域中，采用迪杰斯特拉算法選取最短路徑作為最優路徑，并基于該最優路徑，根據模擬退火算法規劃車輛行駛狀態； 所述激光雷達建圖模塊，基于前向激光雷達生成激光里程計信息，提供車輛的相對位置與姿態信息，基于后向激光雷達根據點云特征信息匹配生成地圖，并對前向激光雷達的激光里程計信息進行回環矯正優化，對所生成的地圖進行點云去地面、篩選、聚類和匹配，最終形成三維地圖；將兩個激光雷達的測量及計算結果上傳云端，云端將兩者的測量及計算結果根據時間幀匹配，形成完整地圖； 所述激光雷達定位模塊，利用激光雷達點云特征信息與云端的完整地圖進行正態分布點云匹配，生成概率信息，并確定激光雷達的定位位置；具體為：獲取云端完整的點云地圖作為先驗地圖，前向激光雷達A分別按照先驗地圖進行點云正態分布特征匹配，分別得到車體當前的粗定位A，在粗定位A的信息下，后向激光雷達B進行點云特征匹配輸出精定位B。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京航空航天大學，其通訊地址為：100191 北京市海淀區學院路37號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。