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龍圖騰網獲悉成都流體動力創新中心申請的專利一種基于無人機吊艙的目標追蹤方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115328212B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211031706.5，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種基于無人機吊艙的目標追蹤方法及裝置是由孫杰;孫旭東設計研發完成，并于2022-08-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于無人機吊艙的目標追蹤方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于無人機吊艙的目標追蹤方法，包括步驟：對拍攝組件實時拍攝的圖像數據進行處理，以判斷運動目標當前是否在拍攝組件的拍攝視野內，若是，從圖像數據中獲取運動目標的運動信息，并根據當前運動軌跡和當前運動狀態預測運動目標在第一預設時間段內的第一運動軌跡，根據第一運動軌跡調整拍攝組件的拍攝姿態，以使運動目標在拍攝組件的拍攝視野內；否則，控制無人機沿運動目標當前的進行路徑繼續飛行第二預設時間，且當經過第二預設時間后，再次判斷出運動目標當前不在拍攝組件的拍攝視野內，機載計算機控制無人機根據預存的最高優先級的備選行徑路徑調整飛行航向，以及拍攝組件的拍攝姿態，以使運動目標在拍攝組件的拍攝視野內。

本發明授權一種基于無人機吊艙的目標追蹤方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于無人機吊艙的目標追蹤方法，其特征在于，所述目標為在復雜環境下處于運動狀態的運動目標，所述方法包括步驟： S0，機載計算機對拍攝組件實時拍攝的圖像數據進行處理，以判斷待追蹤的運動目標當前是否在所述拍攝組件的拍攝視野內，若是，執行步驟S1，否則，執行步驟S2； S1，機載計算機從所述圖像數據中獲取所述運動目標的運動信息，并根據所述運動信息中的當前運動軌跡和當前運動狀態預測所述運動目標在第一預設時間段內的第一運動軌跡，執行步驟S3； S2，機載計算機控制無人機沿運動目標當前的進行路徑繼續飛行第二預設時間，且當經過第二預設時間后，再次判斷出所述運動目標當前不在所述拍攝組件的拍攝視野內時，執行步驟S4； S3，機載計算機根據所述第一運動軌跡調整所述拍攝組件的拍攝姿態，以使所述運動目標在所述拍攝組件的拍攝視野內；具體地，根據所述當前運動軌跡和當前運動狀態預測第一預設時間段內的第一運動軌跡的步驟，具體包括：根據所述運動目標的當前運動軌跡與當前運動狀態，將所述運動目標在所述圖像數據中速度劃分為水平、垂直兩個速度分量；將速度分量最大梯度變化方向確定運動軌跡； S4，機載計算機控制所述無人機根據預存的多條備選行徑路徑中最近的備選行徑路徑調整飛行航向，以及所述拍攝組件的拍攝姿態，以使所述運動目標在所述拍攝組件的拍攝視野內； 其中，確定最近的備選路徑的步驟具體包括： 獲取運動目標最近一次出現在該拍攝組件的拍攝視野時，運動目標所在的歷史實際位置； 根據所述歷史實際位置從多條備選行徑路徑中確定出最近的備選行徑路徑；具體地，以所述歷史實際位置為原點，出現在預設半徑的圓形區域內的備選行徑路徑作為最近的備選路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人成都流體動力創新中心，其通訊地址為：610072 四川省成都市青羊區二環路西二段75號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。