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龍圖騰網獲悉深度創新科技(深圳)有限公司申請的專利一種三維重建方法、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115546396B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211064067.2，技術領域涉及：G06T17/00；該發明授權一種三維重建方法、設備及介質是由王嘉鑫;李杰;朱憲偉;蔣進;羅全設計研發完成，并于2022-09-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種三維重建方法、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種三維重建方法、設備及介質，其方法包括：通過標定指針與棋盤格標定板計算關節機器人的末端法蘭與3D相機的位置關系；將待掃描物體放置于關節機器人的末端法蘭處，根據位置關系控制待掃描物體變換位姿；掃描每個位姿下的待掃描物體，得到待掃描物體在每個位姿下的點云；將每個位姿下的點云拼接得到待掃描物體的重建三維模型。本發明可以使待掃描物體能全范圍各個細節都能處于3D相機的視野范圍、景深范圍內，能精確、細節全面地還原待掃描物體表面的紋理信息，具有高適用性、高實用性和高效率性。

本發明授權一種三維重建方法、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種三維重建方法，其特征在于，用于三維重建系統，所述三維重建系統包括3D相機、關節機器人、標定指針和棋盤格標定板；所述3D相機通過龍門架設置于臺架上，所述關節機器人用于調整待掃描物體的位姿，所述關節機器人設置于臺架底座，所述標定指針設置于所述關節機器人的末端法蘭上，所述棋盤格標定板設置于臺架底座；所述三維重建方法包括： 通過所述標定指針與所述棋盤格標定板計算所述關節機器人的末端法蘭與所述3D相機的位置關系；所述通過所述標定指針與所述棋盤格標定板計算所述關節機器人的末端法蘭與所述3D相機的位置關系，包括： 設定標定指針坐標系、關節機器人本體坐標系和3D相機坐標系； 通過3D相機獲取所述棋盤格標定板的圖像，將所述棋盤格標定板的圖像中的角點轉化為所述3D相機坐標系中的角點坐標； 獲取所述標定指針的末端在所述關節機器人本體坐標系的標定指針坐標； 通過所述3D相機坐標系中的角點坐標和所述關節機器人本體坐標系的標定指針坐標計算所述3D相機坐標系與所述關節機器人本體坐標系之間的轉換矩陣； 通過所述標定指針坐標和至少三個所述3D相機坐標系中的角點坐標優化所述轉換矩陣，并將優化后的所述轉換矩陣作為關節機器人末端法蘭與3D相機的位置關系； 將待掃描物體放置于所述關節機器人的末端法蘭處，根據所述位置關系控制所述待掃描物體變換位姿； 掃描每個所述位姿下的所述待掃描物體，得到所述待掃描物體在每個所述位姿下的點云； 將每個所述位姿下的點云拼接得到所述待掃描物體的重建三維模型。

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