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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學蕪湖機器人產業技術研究院申請的專利一種基于激光雷達的卡車車廂輪廓建圖與定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115951370B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211687285.1，技術領域涉及：G01S17/89；該發明授權一種基于激光雷達的卡車車廂輪廓建圖與定位方法是由樊璇;劉志恒;王文周;趙立軍;曹雛清設計研發完成，并于2022-12-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于激光雷達的卡車車廂輪廓建圖與定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于激光雷達的卡車車廂輪廓建圖與定位方法，包括如下步驟：1選定卡車車廂輪廓建圖位置；2通過激光雷達多次重復掃描卡車車廂輪廓，采集多幀有效點云；3構建卡車車廂點云輪廓地圖；4構建卡車車廂輪廓局部參考坐標系；5激光幀輪廓坐標系與卡車車廂輪廓局部參考坐標系匹配，實現機器人粗定位；6構建非線性優化目標函數，實現機器人精確定位。該方法可以實現準確可靠的實現機器人在卡車車廂區域內的精確定位。

本發明授權一種基于激光雷達的卡車車廂輪廓建圖與定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達的卡車車廂輪廓建圖與定位方法，其特征在于：包括如下步驟： 1選定卡車車廂輪廓建圖位置； 2通過激光雷達多次重復掃描卡車車廂輪廓，采集多幀有效點云； 3構建卡車車廂點云輪廓地圖； 4構建卡車車廂輪廓局部參考坐標系； 5激光幀輪廓坐標系與卡車車廂輪廓局部參考坐標系匹配，實現機器人粗定位； 6構建非線性優化目標函數，實現機器人精確定位； 步驟2包括： 對每幀車廂輪廓點云分別進行點云濾波處理，計算每幀點云中的每個點px，y到該幀點云坐標系原點的距離l，根據實際卡車車廂停靠的可能最大有效距離lmax及雷達測距的最大有效值lmaxrange,濾除所有不符合實際及不合理的雜點； 根據雷達掃描車廂內部輪廓的一個固定約束角θ從濾波后的點云中直接提取小部分車廂內部點云c，再通過計算相鄰點的歐式距離，從小部分點云c向兩側進行區域增長，補全車廂內部所有輪廓點云； 對車廂內部完整輪廓點云c進行插值，對點云c按照激光幀scan中的點p1，p2，p3，…，pn的順序計算兩點間歐式距離d，選定點間最大約束距離dth,得到兩點間最小的補點數k，并根據最小補點數均勻填補k個點p1，p2，…，pk，得到每幀所有有效點云數據。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學蕪湖機器人產業技術研究院，其通訊地址為：241000 安徽省蕪湖市鳩江區經濟技術開發區神州路17號，國家工業機器人產品質量監督檢驗中心園區辦公樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。