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龍圖騰網獲悉湖南大學申請的專利基于動態(tài)障礙物去除的多線激光雷達定位方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116626687B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202310589197.6，技術領域涉及：G01S17/06；該發(fā)明授權基于動態(tài)障礙物去除的多線激光雷達定位方法及系統(tǒng)是由秦曉輝;李濤;徐彪;秦洪懋;胡滿江;邊有鋼;秦兆博;謝國濤;王曉偉;丁榮軍設計研發(fā)完成，并于2023-05-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于動態(tài)障礙物去除的多線激光雷達定位方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于動態(tài)障礙物去除的多線激光雷達定位方法，包括：采集全局激光點云；檢測并濾除動態(tài)點云；提取特征點并獲取里程計位姿；基于回環(huán)檢測修正位姿；建立濾除動態(tài)點云的全局高精點云地圖；重新行駛采集點云；提取當前幀特征點并建立滑動窗口局部地圖；求解當前幀相對于局部地圖的初始位姿；將當前幀的特征點投影到局部地圖；剔除局部地圖的動態(tài)點云；全局地圖匹配修正初始位姿以獲得精確定位。本發(fā)明的有益效果：通過當前幀特征點與去除動態(tài)點云的局部地圖和高精全局地圖雙匹配策略，可以提高激光定位精度和魯棒性，實現在動態(tài)環(huán)境下的多線激光雷達定位。

本發(fā)明授權基于動態(tài)障礙物去除的多線激光雷達定位方法及系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種基于動態(tài)障礙物去除的多線激光雷達定位方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟S1：低速采集運行場景的全局點云數據； 步驟S2：通過3D目標檢測網絡對全局點云數據進行檢測并濾除動態(tài)點云； 步驟S3：基于曲率計算獲取濾除動態(tài)點云后的每一點云幀的特征點，并通過點云關聯匹配求解激光雷達的位姿； 步驟S4：基于回環(huán)檢測修正位姿； 步驟S5：基于修正后的位姿建立由特征點組成的全局高精點云地圖； 步驟S6：重新行駛車輛采集激光點云數據進行實時定位； 步驟S7：獲取當前幀的特征點并建立滑動窗口局部地圖； 步驟S8：求解當前幀與滑動窗口局部地圖的相對位姿； 步驟S9：將當前幀的特征點根據相對位姿投影到滑動窗口局部地圖，計算每個特征點與對應最近點的距離值； 步驟S10：根據距離值判斷并去除滑動窗口局部地圖中的動態(tài)點云； 步驟S11：通過相對位姿對當前幀的特征點與全局高精點云地圖進行匹配求解以得到精確定位。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學，其通訊地址為：410082 湖南省長沙市岳麓區(qū)麓山南路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。