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龍圖騰網獲悉深圳市大族機器人有限公司申請的專利機器人關節模組和機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116619437B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310647023.0，技術領域涉及：B25J17/00；該發明授權機器人關節模組和機器人是由肖智勇;邵茂峰;張國平;王光能設計研發完成，并于2023-05-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人關節模組和機器人在說明書摘要公布了：本申請涉及一種機器人關節模組和機器人，包括：電機、制動器、中空軸和第一支撐件。其中，中空軸依次穿過電機的輸出軸、制動器的摩擦盤和第一支撐件；摩擦盤與輸出軸的端面固定連接，第一支撐件與摩擦盤遠離輸出軸的另一面固定連接并至少部分位于制動器的磁軛的內腔中；摩擦盤和第一支撐件均套設于最小直徑段的輸出軸上。本申請提供的機器人關節模組中，電機的輸出軸、摩擦盤、第一支撐件依次緊貼固定連接，并且套設在輸出軸的最小直徑段的外周面上，不需要輸出軸設多個臺階，從而能夠預留出較大直徑的容納空間，為中空軸具有大內徑提供了足夠空間，所以線束具有較大的空間，從而降低了因卷繞或者摩擦出現故障的風險和幾率。

本發明授權機器人關節模組和機器人在權利要求書中公布了：1.一種機器人關節模組，其特征在于，包括： 電機（100），所述電機（100）的輸出軸（110）設有中空的容納空間，所述輸出軸（110）具有沿其軸向依次遞減的多個直徑段； 中空軸（200），用于放置線束（210），所述中空軸（200）與所述輸出軸（110）連接，以接收動力進行旋轉，所述中空軸（200）貫穿于所述容納空間； 制動器（300），包括同軸設置的摩擦盤（310）和磁軛（320），所述磁軛（320）用于控制摩擦盤（310）的轉動，所述摩擦盤（310）與所述輸出軸（110）的軸向端面固定連接且同軸設置，所述磁軛（320）位于所述摩擦盤（310）背離所述輸出軸（110）的一側； 第一支撐件（400），第一支撐件（400）與所述摩擦盤（310）遠離所述輸出軸（110）的另一面固定連接，并至少部分位于所述磁軛（320）的內腔中；所述第一支撐件（400）用于安裝第一編碼器（410）； 所述摩擦盤（310）和所述第一支撐件（400）均套設于所述輸出軸（110）的最小直徑段； 還包括第二支撐件（600），所述第二支撐件（600）與所述中空軸（200）固定連接，所述第二支撐件（600）用于安裝第二編碼器（610）； 所述第一支撐件（400）包括第一側壁（420）和第一底壁（430）以及二者圍設出的第一容納腔（440），所述第一容納腔（440）的內徑大于所述中空軸（200）的外徑，以使所述第二支撐件（600）設置在所述第一容納腔（440）的內壁與所述中空軸（200）的外壁之間； 位于所述第一容納腔（440）中的所述中空軸（200）設有延其周向延伸的凸臺（220），所述第二支撐件（600）的內壁套設于所述凸臺（220）的外側壁（221）并與其固定連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市大族機器人有限公司，其通訊地址為：518101 廣東省深圳市寶安區福海街道和平社區重慶路12號智造中心園3棟廠房601；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。