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龍圖騰網獲悉上海交通大學申請的專利基于胸鰭升潛結構的仿生機器魚水下對接方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116534227B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310697297.0，技術領域涉及：B63G8/42；該發明授權基于胸鰭升潛結構的仿生機器魚水下對接方法是由喬磊;譚桐;于林;張睿逸;王旭陽設計研發完成，并于2023-06-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于胸鰭升潛結構的仿生機器魚水下對接方法在說明書摘要公布了：一種基于胸鰭升潛結構的仿生機器魚水下對接方法，通過胸鰭上、下擺動過程中分別產生的垂直于胸鰭面的阻力差，控制仿生機器魚的垂直上升或下降，在對接時控制仿生機器魚垂直上升至水下航行器的底部并進一步產生預緊力，使得仿生機器魚的真空吸盤與水下航行器底部充分接觸后，將真空吸盤內水排出實現水下對接；在脫離時，向真空吸盤內注水消除內外壓力差并控制仿生機器魚垂直下降，實現仿生機器魚與水下航行器的脫離。本發明控制簡單、能耗小、適配性強。

本發明授權基于胸鰭升潛結構的仿生機器魚水下對接方法在權利要求書中公布了：1.一種基于胸鰭升潛結構的仿生機器魚水下對接方法，其特征在于，通過胸鰭上、下擺動過程中分別產生的垂直于胸鰭面的阻力差，控制仿生機器魚的垂直上升或下降，在對接時控制仿生機器魚垂直上升至水下航行器的底部并進一步產生預緊力，使得仿生機器魚的真空吸盤與水下航行器底部充分接觸后，將真空吸盤內水排出實現水下對接；在脫離時，向真空吸盤內注水消除內外壓力差并控制仿生機器魚垂直下降，實現仿生機器魚與水下航行器的脫離； 所述的垂直于胸鰭面的阻力差是指：當胸鰭上擺動，即上沖程和下擺動，即下沖程的速度不同時，上、下沖程中產生的垂直于胸鰭面不同大小的力分解后得到垂直方向和水平方向的力，水平方向力相互抵消，由垂直方向力充當升潛力，當下沖程的速度大于上沖程時，胸鰭在一個周期的合力為上浮力，實現垂直上升；當下沖程速度小于上沖程時，胸鰭在一個周期內的合力為下降力，實現垂直下降； 所述的仿生機器魚上設有：用于提供吸力的吸附裝置和用于提供垂直升潛力的胸鰭升潛裝置，其中：吸附裝置和胸鰭升潛結構呈上下分布，兩者配合可實現仿生機器魚的吸附脫離； 所述的胸鰭升潛裝置包括：設置于仿生機器魚內的胸鰭舵機支架以及固定設置于其上的一對胸鰭舵機，其中：胸鰭舵機通過對應的胸鰭連接件分別與左胸鰭、右胸鰭相連； 所述的胸鰭舵機在一個周期內運動規律滿足： 當下降時，胸鰭舵機角； 當上升時，胸鰭舵機角， 其中：為胸鰭擺動的最大幅值，為胸鰭較快的擺動角速度，為胸鰭較慢的擺動角速度，為一個擺動周期內胸鰭上沖程的時間，為一個擺動周期內胸鰭下沖程的時間，為胸鰭一個擺動周期的時間。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海交通大學，其通訊地址為：200240 上海市閔行區東川路800號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。