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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市大族機器人有限公司申請的專利一種雙協(xié)作機器人的急停共享方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117400299B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311330409.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J19/00；該發(fā)明授權(quán)一種雙協(xié)作機器人的急停共享方法及裝置是由何定坤;張國平;王光能;顏禧烽設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-10-13向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種雙協(xié)作機器人的急停共享方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種雙協(xié)作機器人的急停共享方法及裝置，所述方法包括：將第一協(xié)作機器人的急停輸入接口與第二協(xié)作機器人的急停輸出接口連接；將第一協(xié)作機器人的急停輸出接口與第二協(xié)作機器人的急停輸入接口連接；將第一急停輸入信號發(fā)送至第一微控制器單元，將第二急停輸入信號發(fā)送至第二微控制器單元；對接收的第一急停輸入信號和第二急停輸入信號進行輸入交叉驗證，當?shù)谝患蓖］斎胄盘柡偷诙蓖］斎胄盘柧鶠橛行盘枙r，控制第一微控制器單元和第二微控制器單元生成第一急停控制信號和第二急停控制信號。本發(fā)明通過改進協(xié)作機器人與微控制器單元的連接關(guān)系實現(xiàn)協(xié)作機器人之間的急停信息共享，并提高急停控制的安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種雙協(xié)作機器人的急停共享方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種雙協(xié)作機器人的急停共享方法，其特征在于，每個協(xié)作機器人包含兩個急停輸入接口和兩個急停輸出接口，包括： 將第一協(xié)作機器人的第一急停輸入接口與第二協(xié)作機器人的第一急停輸出接口連接，將所述第一協(xié)作機器人的第二急停輸入接口與所述第二協(xié)作機器人的第二急停輸出接口連接；其中，所述第一協(xié)作機器人用于接入第一急停輸入信號，所述第二協(xié)作機器人用于接入第二急停輸入信號； 將所述第一協(xié)作機器人的第一急停輸出接口與所述第二協(xié)作機器人的第一急停輸入接口連接，將所述第一協(xié)作機器人的第二急停輸出接口與所述第二協(xié)作機器人的第二急停輸入接口連接； 將所述第一急停輸入信號發(fā)送至第一微控制器單元，將所述第二急停輸入信號發(fā)送至第二微控制器單元；其中，所述第一微控制器單元和所述第二微控制器單元用于根據(jù)接收的急停輸入信號生成急停控制信號； 當所述第一微控制器單元和所述第二微控制器單元均接收到急停輸入信號時，對接收的所述第一急停輸入信號和所述第二急停輸入信號進行輸入交叉驗證，當所述第一急停輸入信號和所述第二急停輸入信號均為有效信號時，控制所述第一微控制器單元和所述第二微控制器單元生成第一急停控制信號和第二急停控制信號。

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