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龍圖騰網獲悉北京航空航天大學申請的專利一種基于高精度地圖軌跡先驗的列車定位修正方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118124640B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311825611.5，技術領域涉及：B61L25/02；該發明授權一種基于高精度地圖軌跡先驗的列車定位修正方法和裝置是由王章宇;楊松岳;張皓杰;李泓波;余貴珍設計研發完成，并于2023-12-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于高精度地圖軌跡先驗的列車定位修正方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于高精度地圖軌跡先驗的列車定位修正方法和裝置，列車配置有定位傳感器；所述方法包括依據定位傳感器的定位數據，獲取傳感器坐標系下的列車運行軌跡；在列車運行環境高精度地圖上，標注獲得地圖坐標系下的實際軌道中心線；依據標定的列車運行軌跡和實際軌道中心線之間的空間轉換關系，將列車運行軌跡的定位點的第一位姿轉換為實際軌道中心線的對應點的第二位姿；依據第二位姿和實際軌道中心線，利用最近鄰搜索算法，獲得第二優化位姿；依據第二優化位姿和空間轉換關系，修正列車運行軌跡。本發明通過將高精度地圖與列車先驗軌跡相結合修正列車定位，可消除列車定位抖動，提升列車定位精度。

本發明授權一種基于高精度地圖軌跡先驗的列車定位修正方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于高精度地圖軌跡先驗的列車定位修正方法，其特征在于，所述列車配置有定位傳感器；所述方法包括： 依據定位傳感器的定位數據，獲取傳感器坐標系下的列車運行軌跡； 在列車運行環境高精度地圖上，標注獲得地圖坐標系下的實際軌道中心線； 依據標定的所述列車運行軌跡和所述實際軌道中心線之間的空間轉換關系，將所述列車運行軌跡的定位點的第一位姿轉換為所述實際軌道中心線的對應點的第二位姿； 依據所述第二位姿和所述實際軌道中心線，利用最近鄰搜索算法，獲得第二優化位姿； 依據所述第二優化位姿和所述空間轉換關系，修正所述列車運行軌跡； 依據所述第二位姿和所述實際軌道中心線，利用最近鄰搜索算法，獲得第二優化位姿，包括： 獲得所述實際軌道中心線的均勻分布的離散點的位姿，其中，位姿的位置為離散點的空間坐標，位姿的姿態為當前離散點的切線方向； 計算所述第二位姿與每一個離散點位姿間的位置距離，以及選取最小位置距離的離散點作為匹配點； 將匹配點的位姿作為列車在地圖坐標系下的所述第二優化位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京航空航天大學，其通訊地址為：100191 北京市海淀區學院路37號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。