當(dāng)前位置 : 首頁(yè) > 專利喜報(bào) > 江蘇小野智能裝備有限公司劉松濤獲國(guó)家專利權(quán)

江蘇小野智能裝備有限公司劉松濤獲國(guó)家專利權(quán)

買專利賣專利找龍圖騰，真高效！查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉江蘇小野智能裝備有限公司申請(qǐng)的專利一種高速SCARA機(jī)器人的變?cè)鲆嬉终窨刂品椒?/a>獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN118876039B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411146502.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/04；該發(fā)明授權(quán)一種高速SCARA機(jī)器人的變?cè)鲆嬉终窨刂品椒?/a>是由劉松濤;李裕龍?jiān)O(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-08-20向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種高速SCARA機(jī)器人的變?cè)鲆嬉终窨刂品椒?/a>在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種高速SCARA機(jī)器人的變?cè)鲆嬉终窨刂品椒ǎ顧C(jī)器人試運(yùn)行任務(wù)軌跡，采集驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)角加速度、Z軸坐標(biāo)與加速度傳感器振動(dòng)幅值,并對(duì)上述數(shù)據(jù)取絕對(duì)值的最大或最小值；令機(jī)器人正式執(zhí)行任務(wù)軌跡，實(shí)時(shí)采集上述數(shù)據(jù)并通過(guò)判斷軌跡執(zhí)行方向與振動(dòng)幅值，分情況調(diào)整控制器比例增益與微分增益以及抑振整定系數(shù)；重復(fù)上述步驟直至末端殘余振動(dòng)幅值在最小閾值范圍以內(nèi)。采用此發(fā)明，僅測(cè)量驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角加速度、Z軸坐標(biāo)和安裝于末端執(zhí)行器的加速度傳感器振動(dòng)幅值，便可自動(dòng)調(diào)整控制器比例增益與微分增益，有利于提高抑振效果和增益調(diào)整的自動(dòng)化程度。

本發(fā)明授權(quán)一種高速SCARA機(jī)器人的變?cè)鲆嬉终窨刂品椒?/a>在權(quán)利要求書中公布了：1.一種高速SCARA機(jī)器人的變?cè)鲆嬉终窨刂品椒ǎ涮卣髟谟冢ǎ?步驟S1：軌跡試運(yùn)行；步驟S2：數(shù)據(jù)分析；利用步驟S1采集的數(shù)據(jù)；步驟S3：軌跡正式運(yùn)行與判斷變量取值；步驟S4：軌跡正式運(yùn)行過(guò)程中的控制器增益調(diào)整；步驟S5：抑振整定系數(shù)調(diào)整；所述步驟S2包括：取、、、、的絕對(duì)值的最大值分別記為、、、、，取的絕對(duì)值的最小值記為，為第個(gè)采樣時(shí)刻機(jī)器人驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)電機(jī)編碼器實(shí)際角加速度，為第個(gè)采樣時(shí)刻的末端點(diǎn)Z軸坐標(biāo)，，為采樣周期總個(gè)數(shù)，、、為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)停止以后第個(gè)采樣時(shí)刻的沿X、Y、Z三軸方向加速度電壓幅值，；所述步驟S3包括：軌跡正式運(yùn)行時(shí)，實(shí)時(shí)采集第個(gè)采樣時(shí)刻機(jī)器人驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)電機(jī)編碼器實(shí)際轉(zhuǎn)角加速度為、末端點(diǎn)Z軸坐標(biāo)為；令表示機(jī)器人末端軌跡運(yùn)動(dòng)方向判斷變量，其取值如下式所示：；令表示機(jī)器人末端振幅判斷變量，其取值如下式所示：；式中，表示最小振幅閾值，根據(jù)工作要求設(shè)定，；所述步驟S4包括：步驟S401：當(dāng)時(shí)，表示軌跡為上升或水平運(yùn)動(dòng)方向，在第個(gè)時(shí)刻機(jī)器人驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)中的PID控制器中的比例增益與微分增益采用下式進(jìn)行調(diào)整：；；式中，與分別表示機(jī)器人出廠設(shè)定的比例增益與微分增益初值；與分別表示第次試運(yùn)行后的比例增益與微分增益抑振整定系數(shù)，二者的初值根據(jù)經(jīng)驗(yàn)確定；步驟S402：當(dāng)時(shí)，表示軌跡為下降運(yùn)動(dòng)方向，在第個(gè)時(shí)刻機(jī)器人驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)中的PID控制器中的比例增益與微分增益采用下式進(jìn)行調(diào)整：；；所述步驟S5包括：當(dāng)時(shí)，表示殘余振動(dòng)振幅在最小閾值范圍內(nèi)，與不變；當(dāng)時(shí)，表示殘余振動(dòng)振幅在最小閾值范圍外，采用下式更新第次試運(yùn)行時(shí)的抑振整定系數(shù)：，；式中，表示訓(xùn)練速度系數(shù)，可根據(jù)實(shí)際調(diào)試情況調(diào)整；還包括步驟S6；步驟S6：在步驟S5更新完畢后，重新執(zhí)行步驟S1至步驟S5，直至滿足為止。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人江蘇小野智能裝備有限公司，其通訊地址為：215321 江蘇省蘇州市昆山市張浦鎮(zhèn)振新東路586號(hào)40號(hào)房；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。

以上內(nèi)容由AI智能生成

免責(zé)聲明
1、本報(bào)告根據(jù)公開(kāi)、合法渠道獲得相關(guān)數(shù)據(jù)和信息，力求客觀、公正，但并不保證數(shù)據(jù)的最終完整性和準(zhǔn)確性。
2、報(bào)告中的分析和結(jié)論僅反映本公司于發(fā)布本報(bào)告當(dāng)日的職業(yè)理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔(dān)任何法律責(zé)任的依據(jù)或者憑證。

相關(guān)閱讀

龍圖騰網(wǎng)&IPTOP

設(shè)置信息完成注冊(cè)

手機(jī)號(hào)綁定多個(gè)賬號(hào)

江蘇小野智能裝備有限公司劉松濤獲國(guó)家專利權(quán)

熱門推薦

專利交易買賣與高校科技成果轉(zhuǎn)化平臺(tái)

專利交易

快速入口

知產(chǎn)工具

關(guān)于我們

咨詢服務(wù)