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龍圖騰網獲悉哈爾濱工程大學申請的專利面向動態復雜任務的多UUV編隊重構方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119045514B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411191157.7，技術領域涉及：G05D1/485；該發明授權面向動態復雜任務的多UUV編隊重構方法是由趙恩嬌;莫小艷;袁增譽;丁雪;夏樹鏹;曾志鏹;趙玉新設計研發完成，并于2024-08-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本面向動態復雜任務的多UUV編隊重構方法在說明書摘要公布了：一種面向動態復雜任務的多UUV編隊重構方法，屬于無人水下航行器編隊控制技術領域。本發明針對部分節點墜毀的編隊重構采用人工決策，響應速度慢并且編隊結果可靠性差的問題而提出。包括：對UUV集群建立編隊模型；領航者UUV將UUV集群的當前位置矩陣與預期位置矩陣進行比較識別墜毀節點UUV；并確定墜毀發生排數k；按照后排遞補優先確保前排隊形的原則，根據墜毀發生排數k、補位距離和涉及節點UUV調整個數選擇調整方案。本發明用于多UUV編隊重構。

本發明授權面向動態復雜任務的多UUV編隊重構方法在權利要求書中公布了：1.一種面向動態復雜任務的多UUV編隊重構方法，其特征在于，包括： 對UUV集群建立編隊模型，所述編隊模型包括UUV集群的排數和每個節點UUV的行列編號； 領航者UUV根據每個節點UUV實時傳輸的位置信號確定UUV集群的當前位置矩陣，并在當前位置矩陣與預期位置矩陣不同時，根據每個節點UUV的行列編號識別墜毀節點UUV； 領航者UUV根據墜毀節點UUV的行列編號確定墜毀發生排數k； 若墜毀發生排數k小于總排數K，按照后排遞補優先確保前排隊形的原則，由k+1排開始，在選定排數中根據當前位置矩陣計算每一種調整方案的補位距離；選擇補位距離最小的調整方案控制對應的節點UUV實現對墜毀節點UUV的補位；若存在補位距離相同的多個調整方案，選擇調整涉及節點UUV個數最少的調整方案控制對應的節點UUV實現對墜毀節點UUV的補位； 若墜毀發生排數k等于總排數K，按照均勻分布的原則，控制第K排的多個節點UUV按照預期位置矩陣的排邊界進行均勻排布。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工程大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區南通大街145號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。