買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉天津云圣智能科技有限責任公司申請的專利基于GNSS單天線的無人機航向確定方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120085335B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510585389.9，技術領域涉及：G01S19/47；該發明授權基于GNSS單天線的無人機航向確定方法和裝置是由陳方平;王娟;徐旭;陳海諾設計研發完成，并于2025-05-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于GNSS單天線的無人機航向確定方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于GNSS單天線的無人機航向確定方法和裝置。該方法包括：通過對當前時刻慣性測量單元的第一加速度信息和第一角速率信息進行數據融合處理，確定無人機的目標陀螺儀零偏值；獲取當前時刻GNSS單天線的第一速度信息，通過對第一速度信息、目標陀螺儀零偏值、第一加速度信息和第一角速率信息進行數據融合處理，確定無人機的下一時刻的目標航向角，以根據目標航向角調整無人機的航向。本發明通過對無人機慣性測量單元的信息進行融合準確得到無人機的目標陀螺儀零偏值，進一步的通過目標陀螺儀零偏值和慣性測量單元的信息對無人機GNSS單天線的信息進行調整融合，從而準確估計到無人機的航向角，以提高生成無人機航向的精度和穩定性。

本發明授權基于GNSS單天線的無人機航向確定方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于GNSS單天線的無人機航向確定方法，其特征在于，無人機配置有GNSS單天線和慣性測量單元，所述方法包括： 獲取當前時刻所述慣性測量單元的第一加速度信息和第一角速率信息，通過對所述第一加速度信息和所述第一角速率信息進行數據融合處理，確定所述無人機的目標陀螺儀零偏值；其中，所述數據融合處理的數據總維度為七維； 獲取當前時刻所述GNSS單天線的第一速度信息；所述第一速度信息為北東地參考坐標系下的速度； 根據所述目標陀螺儀零偏值、所述第一角速率信息和所述第一速度信息，確定當前時刻所述無人機的第二名義狀態；所述第二名義狀態為在理想狀態下所述無人機的角速率信息和速度信息； 確定當前時刻所述無人機的第二誤差狀態，并確定所述第二誤差狀態的第二協方差矩陣，所述第二誤差狀態為六行一列的零矩陣； 獲取當前時刻所述無人機的第二測量噪聲，根據所述第二測量噪聲和所述第二協方差矩陣確定第二卡爾曼增益；所述第二測量噪聲由所述GNSS單天線的所述第一速度信息的測量噪聲確定； 根據所述第二卡爾曼增益和所述第一速度信息確定第二誤差狀態； 根據所述第二誤差狀態對所述第二名義狀態進行更新，確定所述無人機的下一時刻的目標航向角，以根據所述目標航向角調整所述無人機的航向； 其中，通過對所述第一加速度信息和所述角速率信息進行數據融合處理，確定所述無人機的目標陀螺儀零偏值，包括： 獲取當前時刻所述無人機的第一陀螺儀零偏，根據所述第一角速率信息和所述第一陀螺儀零偏確定當前時刻所述無人機的第一名義狀態；所述第一名義狀態為在理想狀態下所述無人機的陀螺儀零偏值和角速率信息； 確定當前時刻所述無人機的第一誤差狀態，并確定所述第一誤差狀態的第一協方差矩陣，所述第一誤差狀態為六行一列的零矩陣； 根據所述第一協方差矩陣確定第一卡爾曼增益，根據所述第一卡爾曼增益和所述第一加速度信息確定第一誤差狀態； 根據所述第一誤差狀態對所述第一名義狀態進行更新確定所述無人機的目標陀螺儀零偏值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津云圣智能科技有限責任公司，其通訊地址為：300457 天津市濱海新區經濟技術開發區第十三大街66號301；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。