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龍圖騰網獲悉舜泰汽車有限公司申請的專利基于神經網絡的電液線控制動系統自適應魯棒控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120116907B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510614546.4，技術領域涉及：B60T8/172；該發明授權基于神經網絡的電液線控制動系統自適應魯棒控制方法是由王磊;任浩鑫;陶文明;陳英圖·阮;譚草;李焱;黃永強設計研發完成，并于2025-05-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于神經網絡的電液線控制動系統自適應魯棒控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于神經網絡的電液線控制動系統自適應魯棒控制方法，屬于電液控制領域。方法包括：建立電液線控制動系統數學模型，設計神經網絡觀測器，基于Lyapunov函數設計神經網絡權重自適應律逼近最優權重估計系統中的干擾，并將觀測出的系統狀態用于設計控制律，采用反步方法與系統狀態構成輔助誤差信號，設計自適應魯棒算法。設計基于反步方法的自適應魯棒控制器，設計各參數自適應律，通過虛擬控制律與狀態變量實現漸進穩定的系統追蹤。本發明針對工程車輛惡劣的工作環境、自身的大慣性、眾多的未知干擾會對制動控制性能具有顯著影響的問題，提高電液線控制動系統的響應速度以及在干擾下的控制精度。

本發明授權基于神經網絡的電液線控制動系統自適應魯棒控制方法在權利要求書中公布了：1.基于神經網絡的電液線控制動系統自適應魯棒控制方法，其特征在于，包括如下步驟： S1、建立電液線控制動系統數學模型，線控制動系統的壓力調節部分采用三位三通的電磁直驅閥，電磁直驅閥的主要驅動部分為電磁直線執行器，通過控制閥芯位移，實現輪缸制動壓力的控制，電子液壓制動系統的液壓執行部分還包括制動輪缸，電液線控制動系統數學模型基于電磁直線執行器、穩態液壓力、制動輪缸運動方程以及流量方程構建； S2、構建神經網絡觀測器，基于Lyapunov函數設計神經網絡權重自適應律，將觀測出的系統狀態用于設計控制律，基于Lyapunov函數證明穩定性，具體包括： S21、構建神經網絡觀測器，用以將觀測出的系統狀態前饋補償給控制系統，其中神經網絡觀測器中將閥芯位移、速度、液壓力以及液壓力變化速度當做狀態變量，對于神經網絡觀測器觀測總擾動，采用3層神經網絡，用神經網絡的輸出去擬合系統的總擾動； S22、構建神經網絡權值自適應律，用以估計理想權值； S23、構建李雅普諾夫函數證明穩定性，驗證觀測器以及自適應律的數學穩定性； S3、構建基于反步方法的自適應魯棒控制器，設計各參數自適應律，通過虛擬控制律與狀態變量實現漸進穩定的系統追蹤，具體包括： S31、基于反步方法設計虛擬控制律，與干擾估計值以及觀測狀態耦合； S32、采用李雅普諾夫函數結合參數自適應率構建自適應魯棒控制器。

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