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龍圖騰網獲悉北京交通大學申請的專利基于隨機位勢博弈的混合交通流類人合流軌跡控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120279743B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510749642.X，技術領域涉及：G08G1/0967；該發明授權基于隨機位勢博弈的混合交通流類人合流軌跡控制方法是由姚恩建;景典;陳榮升設計研發完成，并于2025-06-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于隨機位勢博弈的混合交通流類人合流軌跡控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于隨機位勢博弈的混合交通流類人合流軌跡控制方法，屬于自動駕駛技術領域，包括：建立考慮通訊延遲或傳感不確定性影響的隨機位勢博弈模型，確定隨機位勢博弈模型中的位勢函數，并利用開源數據集對隨機位勢博弈模型中的參數進行標定；采集位于高速公路合流區范圍內所有車輛實時狀態信息，作為軌跡規劃的輸入信息；基于隨機位勢博弈模型，構建模型預測控制器，采用分布式算法求解；利用車輛實時狀態信息，通過模型計算下一時刻車輛行動組合，得到車輛規劃軌跡，并更新車輛狀態。本發明能準確地描述人類駕駛員的駕駛決策控制邏輯并生成規劃軌跡，使自動駕駛車輛與人工駕駛車輛實現良好的交互，提升了合流區整體交通效率和安全。

本發明授權基于隨機位勢博弈的混合交通流類人合流軌跡控制方法在權利要求書中公布了：1.基于隨機位勢博弈的混合交通流類人合流軌跡控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 建立考慮通訊延遲或傳感不確定性影響的隨機位勢博弈模型，確定所述隨機位勢博弈模型中的位勢函數，并利用開源數據集對所述隨機位勢博弈模型中的參數進行標定； 建立考慮通訊延遲或傳感不確定性影響的隨機位勢博弈模型的過程包括： 根據隨機位勢博弈模型下的車輛尋找最佳行動，將原始目標轉換為帶有隨機向量的數學期望，確定性約束轉換為機會約束； 通過刻畫人類駕駛行為機理，建立隨機位勢博弈模型，尋找最佳行動： ； 式中，表示最佳行動，表示隨機向量，表示由通訊延遲或傳感引起的不確定性， 表示的數學期望，表示的概率，原始目標被轉換為帶有隨機向量的數學 期望，確定性約束被轉換為機會約束，表示失敗概率； 使用采樣平均近似方法將不確定的數學期望和條件約束轉化為確定性問題； ； ； 式中，表示成本的數學期望，表示第次從車輛初始狀態分布中獨立抽取的樣本；表示近似采樣的最大次數； 確定博弈模型中的位勢函數，所述位勢函數為連續精確位勢博弈勢函數； 從開源數據集提取高速公路合流區內存在交互的車輛軌跡，采用模型方法進行參數標定； 采集位于高速公路合流區范圍內所有車輛實時狀態信息，作為軌跡規劃的輸入信息； 基于所述隨機位勢博弈模型，構建模型預測控制器，采用分布式算法求解；利用車輛實時狀態信息，通過所述隨機位勢博弈模型計算下一時刻車輛行動組合，得到車輛規劃軌跡，并更新車輛狀態。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京交通大學，其通訊地址為：100044 北京市海淀區西直門外上園村3號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。