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龍圖騰網獲悉浙江易港通電子商務有限公司申請的專利一種集裝箱自動化碼頭外集卡全路徑引導系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120355056B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510838215.9，技術領域涉及：G06Q10/047；該發明授權一種集裝箱自動化碼頭外集卡全路徑引導系統是由林柯龍;李秋林;徐浩杰;周勝;徐正航;母海生;史琦琪設計研發完成，并于2025-06-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種集裝箱自動化碼頭外集卡全路徑引導系統在說明書摘要公布了：本申請涉及圖像處理技術領域，公開了一種集裝箱自動化碼頭外集卡全路徑引導系統。該方法包括：獲取模塊，用于獲取外集卡碼頭行駛路徑圖像，生成車道線坐標數據和交互作業區標識位置信息；提取模塊，用于將車道線坐標數據輸入ResNet?50卷積神經網絡進行特征提取，輸出引導標線特征向量；融合模塊，用于通過自適應卡爾曼濾波進行外集卡位置融合計算；預測模塊，用于將外集卡歷史通行記錄輸入馬爾可夫鏈模型進行到達時間預測；規劃模塊，用于通過改進蟻群算法進行路徑重規劃并輸出轉向角度修正指令。本申請解決了現有集裝箱自動化碼頭外集卡引導系統中多傳感器融合定位精度不足、缺乏動態環境適應能力和智能路徑優化機制的技術問題。

本發明授權一種集裝箱自動化碼頭外集卡全路徑引導系統在權利要求書中公布了：1.一種集裝箱自動化碼頭外集卡全路徑引導系統，其特征在于，系統包括： 獲取模塊，用于通過車載多模態圖像采集單元對外集卡碼頭行駛路徑進行實時圖像獲取處理，生成車道線坐標數據和交互作業區標識位置信息； 提取模塊，用于將所述車道線坐標數據輸入ResNet-50卷積神經網絡進行特征提取處理，輸出引導標線特征向量并識別路徑基準點坐標； 融合模塊，用于根據所述路徑基準點坐標和所述引導標線特征向量通過自適應卡爾曼濾波進行外集卡位置融合計算處理，計算出橫向偏差量和航向角偏移度數，包括：將所述路徑基準點坐標和外集卡當前GPS位置數據構建狀態向量進行初始化處理，設置外集卡在碼頭坐標系中的位置、速度和航向角作為狀態變量，生成外集卡運動狀態向量；根據所述外集卡運動狀態向量建立碼頭環境下的車輛運動預測模型進行狀態預測處理，考慮外集卡在碼頭內轉彎和直行的運動特性，輸出預測位置坐標和預測誤差協方差；將所述引導標線特征向量轉換為外集卡相對于車道中心線的觀測數據進行觀測更新處理，計算外集卡偏離引導路徑的觀測殘差，生成卡爾曼增益系數；基于所述卡爾曼增益系數對外集卡預測位置進行自適應權重融合處理，結合GPS定位精度和視覺觀測置信度動態調整融合權重，輸出外集卡在碼頭內的定位結果；根據所述外集卡的定位結果與碼頭引導路徑中心線進行偏差分析處理，計算外集卡偏離車道中心線的垂直距離和車頭指向與路徑方向的夾角，生成橫向偏差量和航向角偏移度數； 預測模塊，用于將外集卡歷史通行記錄結合所述交互作業區標識位置信息輸入馬爾可夫鏈模型進行到達時間預測處理，預測各功能區域轉移概率并計算未來排隊長度，包括：將外集卡歷史通行記錄按照閘口區、緩沖區和交互作業區進行功能區域劃分處理，統計外集卡在各區域的停留時間和轉移次數，生成外集卡區域轉移歷史數據；根據所述外集卡區域轉移歷史數據構建三狀態馬爾可夫鏈轉移矩陣進行概率計算處理，計算外集卡從閘口區到緩沖區、從緩沖區到交互作業區的狀態轉移概率，輸出區域間轉移概率矩陣；將所述交互作業區標識位置信息作為約束條件對外集卡到達時間間隔進行泊松分布建模處理，根據不同時段的歷史到達頻率計算到達率參數，生成外集卡到達時間分布模型；基于所述區域間轉移概率矩陣和外集卡到達時間分布模型進行未來交通狀態預測計算處理，通過馬爾可夫鏈狀態方程預測15分鐘內各區域的外集卡數量變化，輸出各功能區域轉移概率；根據所述各功能區域轉移概率結合當前各區域外集卡數量進行排隊長度預測處理，計算緩沖區和交互作業區的車輛累積數量和平均等待時間，生成未來排隊長度； 規劃模塊，用于根據所述轉移概率和所述橫向偏差量通過改進蟻群算法進行路徑重規劃處理，基于所述航向角偏移度數生成避堵繞行節點序列并輸出轉向角度修正指令，包括：將所述轉移概率作為道路權重參數對碼頭路網進行圖論建模處理，根據各功能區域的擁堵概率為道路段分配動態權重值，生成帶權重的碼頭路網拓撲圖；基于所述橫向偏差量初始化蟻群算法的起始參數進行信息素分布設置處理，將橫向偏差大的路徑段信息素濃度降低20%，輸出初始信息素濃度矩陣；根據所述初始信息素濃度矩陣執行蟻群搜索算法進行路徑尋優處理，設置50只虛擬螞蟻在碼頭路網上進行路徑探索，計算每條路徑的總代價函數，生成多條候選路徑方案；將所述多條候選路徑方案結合所述航向角偏移度數進行路徑評價處理，對航向角偏移超過5度的路徑段增加懲罰因子，篩選出最優避堵路徑，輸出避堵繞行節點序列；根據所述避堵繞行節點序列與外集卡當前位置進行轉向控制計算處理，通過幾何學方法計算相鄰節點間的轉向角度和轉彎半徑，生成轉向角度修正指令。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江易港通電子商務有限公司，其通訊地址為：315000 浙江省寧波市江北區長興路996號前洋之星廣場1-4號樓3-3、4-3、5-3室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。