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龍圖騰網獲悉北京中電拓方科技股份有限公司申請的專利一種基于視頻智能輔助的趴軌式機器人控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120363214B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510845943.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于視頻智能輔助的趴軌式機器人控制方法及系統是由師振波;孑銀璽;孫鴻博設計研發完成，并于2025-06-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視頻智能輔助的趴軌式機器人控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及智能控制技術領域，具體為一種基于視頻智能輔助的趴軌式機器人控制方法及系統，視頻流獲取軌道紋理特征圖,調用圖相鄰窗口差分計算橫向梯度篩選偏移量,基于偏移量配準輪廓算投影偏差補償參數,結合異常區域加權算路徑代價值最優序列,監測序列狀態結合編碼器反饋與轉向速度算脈沖寬度出閉環指令。本發明，視頻獲取紋理圖,灰度共生矩陣提取對比度能量參數窗口計算標準差,相鄰窗口差分獲取橫向梯度基于余弦相似度篩選偏移量,接縫標識配準計算質心投影偏差補償參數,異常區域坐標補償參數歐氏曼哈頓加權生成路徑序列,監測路徑狀態編碼器反饋轉向速度計算脈沖寬度輸出閉環指令。

本發明授權一種基于視頻智能輔助的趴軌式機器人控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于視頻智能輔助的趴軌式機器人控制方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：獲取軌道表面紋理特征，通過計算像素間距與方向角得到灰度共生矩陣，提取矩陣中對比度與能量參數，沿軌道延伸方向劃分檢測窗口并計算標準差，生成軌道紋理特征分布圖； S2：調用所述軌道紋理特征分布圖中相鄰窗口特征值，通過差分運算獲取橫向梯度向量，計算向量方向角余弦相似度，篩選不超過相似度閾值的余弦值生成輪轂轉向角修正量； 所述輪轂轉向角修正量的獲取步驟為： S201：調用所述軌道紋理特征分布圖，提取相鄰窗口特征值，采用公式： ； 計算橫向梯度向量，生成動態梯度向量集； 其中，表示綜合梯度強度，表示第i個窗口特征值，為向量方向角滑動平均值，為軌跡基準角，為方向角量程； S202：基于所述動態梯度向量集，計算各向量方向角與軌跡基準角的余弦相似度，將相似度值與設定閾值比對，篩選異常向量并建立空間坐標索引，生成偏移異常向量集； S203：調用所述偏移異常向量集，根據橫向梯度向量模長與方向角偏差值的乘積關系，按比例轉換生成轉向角修正量，整合修正量數據，生成輪轂轉向角修正量； S3：基于所述輪轂轉向角修正量中的偏移量參數，配準軌道接縫標識輪廓坐標，計算質心偏移量的投影分量，生成抓取位姿補償參數； 所述抓取位姿補償參數的獲取步驟為： S301：調用所述輪轂轉向角修正量，提取偏移量參數，匹配當前視頻幀軌道接縫視覺標識的角點坐標，采用公式： ； 計算特征點配準度，生成配準特征點集； 其中，為特征點配準度，為當前幀角點坐標，為基準標識坐標，為角點鄰域面積，為當前輪廓周長與標準周長比值，為當前幀與基準幀角度差； S302：基于所述配準特征點集，計算各特征點質心坐標偏移量，沿軌道延伸方向建立投影坐標系，分解偏移量為橫向與縱向分量，生成質心偏移投影分量； S303：調用所述質心偏移投影分量，將橫向分量與縱向分量按抓取機構自由度權重進行線性組合，疊加設備基座姿態補償參數，生成抓取位姿補償參數； S4：結合所述軌道紋理特征分布圖的異常區域坐標與抓取位姿補償參數中的投影偏差，構建歐氏距離與曼哈頓距離權重，加權計算生成多模態最優路徑序列； S5：監測所述多模態最優路徑序列中的路徑節點執行狀態，通過轉向角度與當前速度值計算轉向脈沖寬度，結合編碼器反饋獲取閉環控制信號，輸出驅動輪閉環控制指令。

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