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龍圖騰網獲悉中科(深圳)無線半導體有限公司申請的專利一種用于非對稱任務雙臂遙操作共享控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120347782B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510847701.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種用于非對稱任務雙臂遙操作共享控制方法是由趙柏聿;李少東;王志雄;高放設計研發完成，并于2025-06-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于非對稱任務雙臂遙操作共享控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于非對稱任務雙臂遙操作共享控制方法，該方法基于共享控制，構建了非對稱任務中子目標引導和預測軌跡引導框架；所述框架共含有四個模塊：子目標生成模塊、軌跡預測模塊、任務分配模塊和速度合成模塊。子目標生成模塊在圖像和語言條件下為非對稱任務中左右臂生成各自的子目標。軌跡預測模實現基于機械臂過去運動軌跡預測未來軌跡，以提高共享控制中的柔順性。速度合成模塊將結合子目標速度、預測軌跡速度和操作者控制速度有機結合生成機械臂最終控制速度。本方法有效解決了操作者在遙操作過程中容易忽視任務中間過程、缺乏目標引導以及共享控制柔順性等問題，有效減少了在遙操作時的微調次數，提高了任務完成效率及成功率。

本發明授權一種用于非對稱任務雙臂遙操作共享控制方法在權利要求書中公布了：1.一種用于非對稱任務雙臂遙操作共享控制方法，其特征在于，包括以下步驟： S1，基于場景的RGB-D圖像與最終任務語言指令，通過子目標生成模塊生成左右機械臂各自的子目標；具體過程如下： S11，將文本查詢和來自前置攝像頭的RGB圖像輸入到開放詞匯對象檢測器OWL-ViT以檢測對象； S12，使用圖像分割模型SegmentAnything裁剪出目標物體，并生成左右機械臂任務的語言指令；其中，圖像分割模型SegmentAnything的裁剪基于體素網格裁剪單元實現，體素網格裁剪單元對初始尺寸為L×W×H的體素網格進行裁剪，裁剪比例由參數決定，裁剪后形成新的體素網格且分辨率提升； S13，通過3DCNN和CLIP分別對裁剪出的目標物體和生成的語言指令進行編碼； S14，基于編碼后的輸入，PerceverIOTransformer提取高維嵌入，并通過交叉注意機制聚合關鍵信息，使用轉置卷積分解器進行解碼，以獲得左右機械臂的相應子目標； S2，基于機械臂歷史運動軌跡，通過軌跡預測模塊預測生成左右機械臂預測軌跡，并根據預測的軌跡對左右機械臂產生預測軌跡引導速度； S3，基于預測的軌跡和左右機械臂的子目標，任務分配模塊根據預測軌跡到子目標的相對距離確定左右機械臂的角色，并通過子目標對各自的機械臂產生子目標引導速度； S4，基于子目標引導速度、預測軌跡引導速度和操作者控制速度，通過速度合成模塊形成左右機械臂最終的速度來控制機械臂的運動。

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