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龍圖騰網獲悉海爾機器人科技(青島)有限公司;華中科技大學申請的專利基于光譜異常區域感知的污漬檢測方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120375331B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510863934.6，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權基于光譜異常區域感知的污漬檢測方法及裝置是由劉瓊;丁來國;林鄭涵;安培;楊鈾;張夕軍;翟文彬;李巖設計研發完成，并于2025-06-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于光譜異常區域感知的污漬檢測方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請提供一種基于光譜異常區域感知的污漬檢測方法及裝置，涉及計算機視覺技術領域，該方法包括：將關注區域的第二多光譜圖像輸入到圖像編碼器中得到關注區域的特征圖，利用注意力機制得到特征圖對應的通道注意力特征圖和空間注意力特征圖，融合后得到待拼接特征圖；將主成分特征圖與待拼接特征圖通過通道維度的拼接融合，得到聯合特征圖；將聯合特征圖輸入到掩碼解碼器中得到污漬掩碼，并基于污漬掩碼確定目標區域內的污漬區域。本申請的目的是提供一種基于光譜異常區域感知的污漬檢測方法及裝置，通過多光譜圖像對地面上的污漬進行精準識別，使得掃地機器人能夠對污漬區域進行重點清潔，提高掃地機器人的清潔效率。

本發明授權基于光譜異常區域感知的污漬檢測方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于光譜異常區域感知的污漬檢測方法，其特征在于，包括： 獲取目標區域的第一多光譜圖像，并將所述第一多光譜圖像中的非關注區域掩蔽后，得到第二多光譜圖像；所述第一多光譜圖像包括：多個不同波段對應的光譜圖像、且一個波段對應一個光譜圖像； 將所述第二多光譜圖像輸入到第一圖像編碼器中，得到關注區域的特征圖，并利用注意力機制得到所述關注區域的特征圖對應的通道注意力特征圖和空間注意力特征圖；所述第一圖像編碼器的通道數與所述第二多光譜圖像的波段數相同； 將所述通道注意力特征圖和所述空間注意力特征圖融合后，得到待拼接特征圖，并將所述第二多光譜圖像的主成分特征圖與所述待拼接特征圖通過通道維度的拼接融合，得到聯合特征圖； 將所述聯合特征圖輸入到第一掩碼解碼器中，得到污漬掩碼，并基于所述污漬掩碼確定所述目標區域內的污漬區域； 所述將所述第一多光譜圖像中的非關注區域掩蔽后，得到第二多光譜圖像，包括： 將所述多光譜圖像輸入到預訓練的第二圖像編碼器中，得到多光譜特征圖，并將所述多光譜特征圖輸入到文本編碼器中，得到語義特征向量； 將所述語義特征向量作為查詢、所述多光譜特征圖作為鍵和值輸入到交叉注意力網絡中，得到所述多光譜圖像對應的融合特征； 將所述融合特征輸入到第二掩碼解碼器中，得到非關注區域圖像掩碼，并將所述非關注區域圖像掩碼分別與所述第一多光譜圖像中的光譜圖像相乘，得到所述目標區域的第二多光譜圖像； 其中，所述非關注區域圖像掩碼用于掩蓋所述第一多光譜圖像中的非關注區域； 所述將所述聯合特征圖輸入到第一掩碼解碼器中，得到污漬掩碼，并基于所述污漬掩碼確定所述目標區域內的污漬區域，包括： 對聯合特征圖進行上采樣后輸入到所述第一掩碼解碼器中，得到污漬初步掩碼； 利用形態學后處理對所述污漬初步掩碼進行處理，對所述污漬初步掩碼進行精細化調整，得到污漬最終掩碼；所述形態學后處理包括：利用污漬面積自適應尺寸的橢圓核執行腐蝕-膨脹序列操作； 將所述污漬最終掩碼與所述第二多光譜圖像相乘后，得到污漬多光譜圖像，并基于所述污漬多光譜圖像確定所述目標區域內的污漬區域。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人海爾機器人科技(青島)有限公司;華中科技大學，其通訊地址為：266100 山東省青島市高新區匯智橋路127號青島國家大學科技園C1-301；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。