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龍圖騰網獲悉浙江托普云農科技股份有限公司申請的專利根系點云骨架提取方法、系統及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120411953B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510914281.X，技術領域涉及：G06V20/64；該發明授權根系點云骨架提取方法、系統及裝置是由張煜;朱旭華;陳曦;王亞利;姜軍;呂品;郭海鵬;王闖;張盛軍設計研發完成，并于2025-07-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本根系點云骨架提取方法、系統及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開一種根系點云骨架提取方法、系統及裝置，方法包括：獲取植物根系點云，對植物根系點云進行點云劃分，形成根系體素網格集；構建根系體素圖，其中，基于當前根系體素網格及相鄰根系體素網格的空間位置進行連接得到根系體素圖的邊，通過構建點云搜索空間并獲取點云搜索空間內的點云密度得到根系體素圖的權值；基于根系體素圖，構建根系體素生成樹，根據根系體素生成樹判斷根系體素圖中的噪聲并通過過濾得到初始根系骨架圖；獲取當前根系體素網格的根系連接數據，并通過判斷將毛刺對應的根系體素網格進行過濾，得到根系骨架圖。本發明通過從點云數據中進行骨架提取，降低骨架誤判，解決根系表面的拖影、噪點及毛刺等問題。

本發明授權根系點云骨架提取方法、系統及裝置在權利要求書中公布了：1.一種根系點云骨架提取方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取植物根系點云并進行點云劃分，形成根系體素網格集； 構建根系體素圖，其中，基于當前根系體素網格的空間位置及相鄰根系體素網格的空間位置進行連接得到根系體素圖的邊，通過構建點云搜索空間并獲取點云搜索空間內的點云密度得到根系體素圖的權值； 以根系體素網格的空間位置為球心，預設網格閾值為直徑，構建點云搜索區域； 獲取點云搜索區域內植物根系點云的個數并進行密度計算，得到根系點云密度； 對根系點云密度進行歸一化處理，得到歸一化點云密度； 基于相鄰的歸一化點云密度進行計算，得到根系體素圖的權值； 其中，歸一化點云密度及根系體素圖的權值，表示如下： 其中，，表示根系點云密度的最大值，表示根系點云密度，表示根系體素網格的個數，表示第個歸一化點云密度，表示第個根系體素網格，表示第個根系體素網格與第個根系體素網格之間的根系體素圖的權值，表示第個歸一化點云密度； 根據根系體素圖的權值及根系體素圖，基于最小生成樹算法構建根系體素生成樹，進而判斷根系體素圖是否存在噪聲，并將噪聲對應的邊進行過濾，得到初始根系骨架圖； 獲取初始根系骨架圖中當前根系體素網格與相鄰根系體素網格之間的連接關系，得到根系連接數據，并判斷初始根系骨架圖中是否存在毛刺，將毛刺對應的根系體素網格進行過濾，得到根系骨架圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江托普云農科技股份有限公司，其通訊地址為：310015 浙江省杭州市拱墅區祥園路88號3幢1101室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。